[发明专利]车辆偏航角的计算方法、装置和设备

说明书

本发明提出一种车辆偏航角的计算方法、装置和设备，其中，方法包括：获取车辆的行驶方向视图；将行驶方向视图投影成鸟瞰图；根据行驶方向视图中车道线点的位置获取鸟瞰图中车道线点的位置；根据鸟瞰图中车道线点的位置生成车道线方程；根据车道线方程计算得到车辆的偏航角。该方法基于深度学习检测车道线，然后通过单应性矩阵将车辆实际的前视图像映射为车道线的鸟瞰图，并获取车道线的方程，进而根据车道线方程计算车辆的偏航角，由此计算出车辆实际相对于车道线的真实偏航角度，避免了时间累积因素的影响，提高了车辆偏航角的精确性，有利于增加车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆偏航角的计算方法、装置和设备。

背景技术

目前，车辆安全辅助驾驶技术的应用越来越广泛，而在车道偏离、车道保持、切换车道等辅助驾驶技术中，车辆相对于车道线的偏航角是重要参数。

相关技术中，通常是通过基于陀螺仪的惯性导航系统计算车辆当前的偏航角。然而申请人发现，上述获取车辆偏航角的方法，受时间累积因素的影响，计算出的偏航角误差较大，准确性较低，无法满足实际的控车需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆偏航角的计算方法。该方法基于深度学习检测车道线，然后通过单应性矩阵将车辆实际的前视图像映射为车道线的鸟瞰图，并获取车道线的方程，进而根据车道线方程计算车辆的偏航角，由此计算出车辆实际相对于车道线的真实偏航角度，避免了时间累积因素的影响，提高了车辆偏航角的精确性，有利于增加车辆的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆偏航角的计算装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种车载设备。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆偏航角的计算方法，包括以下步骤：

获取车辆的行驶方向视图；

将行驶方向视图投影成鸟瞰图；

根据行驶方向视图中车道线点的位置获取所述鸟瞰图中车道线点的位置；

根据鸟瞰图中车道线点的位置生成车道线方程；

根据车道线方程计算得到车辆的偏航角。

另外，根据本发明上述实施例的车辆偏航角的计算方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明一个实施例中，行驶方向视图包括：前视图或后视图。

在本发明一个实施例中，根据所述行驶方向视图中车道线点的位置获取所述鸟瞰图中车道线点的位置之前，还包括：提取所述行驶方向视图中车道线点的位置。

在本发明一个实施例中，提取所述行驶方向视图中车道线点的位置，包括：将所述行驶方向视图输入至训练好的车道线检测模型，得到车道线概率图；根据所述车道线概率图提取所述行驶方向视图中车道线点的位置。

在本发明一个实施例中，根据所述车道线概率图提取所述行驶方向视图中车道线点的位置，包括：每隔n行提取一个该行概率值最大的点作为所述行驶方向视图中的车道线点，所述n为0或正整数；获取所述行驶方向视图中的车道线点的位置。

在本发明一个实施例中，车辆偏航角的计算方法还包括：获取车辆的行驶方向视图样本；在所述行驶方向视图样本中人工标记车道线的位置；根据人工标记的车道线的位置基于深度学习训练得到所述车道线检测模型。

在本发明一个实施例中，将所述行驶方向视图投影成鸟瞰图，包括：根据预设的单应性矩阵，将所述行驶方向视图投影成所述鸟瞰图。