[发明专利]车辆偏航角的计算方法、装置和设备

权利要求书

1.一种车辆偏航角的计算方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶方向视图；

将所述行驶方向视图投影成鸟瞰图；

根据所述行驶方向视图中车道线点的位置获取所述鸟瞰图中车道线点的位置；

根据所述鸟瞰图中车道线点的位置生成车道线方程；

根据所述车道线方程计算得到所述车辆的偏航角。

2.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于，所述行驶方向视图包括：前视图或后视图。

3.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于，所述根据所述行驶方向视图中车道线点的位置获取所述鸟瞰图中车道线点的位置之前，还包括：

提取所述行驶方向视图中车道线点的位置。

4.根据权利要求3所述的计算方法，其特征在于，所述提取所述行驶方向视图中车道线点的位置，包括：

将所述行驶方向视图输入至训练好的车道线检测模型，得到车道线概率图；

根据所述车道线概率图提取所述行驶方向视图中车道线点的位置。

5.根据权利要求4所述的计算方法，其特征在于，所述根据所述车道线概率图提取所述行驶方向视图中车道线点的位置，包括：

每隔n行提取一个该行概率值最大的点作为所述行驶方向视图中的车道线点，所述n为0或正整数；

获取所述行驶方向视图中的车道线点的位置。

6.根据权利要求4所述的计算方法，其特征在于，还包括：

获取车辆的行驶方向视图样本；

在所述行驶方向视图样本中人工标记车道线的位置；

根据人工标记的车道线的位置基于深度学习训练得到所述车道线检测模型。

7.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于，所述将所述行驶方向视图投影成鸟瞰图，包括：

根据预设的单应性矩阵，将所述行驶方向视图投影成所述鸟瞰图。

8.根据权利要求7所述的计算方法，其特征在于，还包括：

获取车辆的行驶方向视图样本；

将所述行驶方向视图样本投影成鸟瞰图样本；

根据行驶方向视图样本和鸟瞰图样本中多个坐标点的映射关系，计算得到所述单应性矩阵。

9.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于，所述根据所述车道线方程计算得到所述车辆的偏航角，包括：

根据所述车道线方程中车道线的斜率计算得到所述车辆的偏航角。

10.根据权利要求9所述的计算方法，其特征在于，所述根据所述车道线方程中车道线的斜率计算得到所述车辆的偏航角，包括：

根据预设公式计算得到所述车辆的偏航角，所述预设公式为：

其中，所述θ为所述车辆的偏航角；

所述k为所述车道线的斜率。

11.一种车辆偏航角的计算装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的行驶方向视图；

投影模块，用于将所述行驶方向视图投影成鸟瞰图；

第二获取模块，用于根据所述行驶方向视图中车道线点的位置获取所述鸟瞰图中车道线点的位置；

生成模块，用于根据所述鸟瞰图中车道线点的位置生成车道线方程；

计算模块，用于根据所述车道线方程计算得到所述车辆的偏航角。

12.根据权利要求11所述的计算装置，其特征在于，所述第一获取模块具体用于：获取车辆的前视图或后视图。

13.根据权利要求11所述的计算装置，其特征在于，所述第二获取模块还用于：

提取所述行驶方向视图中车道线点的位置。