[发明专利]机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201910223423.2 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109966113B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 邢留涛;郭凤仙 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;李梦男 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人及其控制方法。机器人包括机械臂、升降模块和控制模块；当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度。本发明实现了机器人的安全联锁功能，即当机器人处于训练模式时，升降模块的高度不可调，机械臂的高度锁定，从而避免了康复训练过程中，机械臂高度突变致使的拉扯、拉伸患者肌肉的情况出现，提高了康复训练的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，包括机械臂，其特征在于，所述机器人还包括：升降模块和控制模块；当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度。
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