[发明专利]机器人及其控制方法

说明书

本发明公开一种机器人及其控制方法。机器人包括机械臂、升降模块和控制模块；当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度。本发明实现了机器人的安全联锁功能，即当机器人处于训练模式时，升降模块的高度不可调，机械臂的高度锁定，从而避免了康复训练过程中，机械臂高度突变致使的拉扯、拉伸患者肌肉的情况出现，提高了康复训练的安全性。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种用于患者上肢康复的机器人及其控制方法。

背景技术

目前，机器人普遍用于辅助患者进行康复训练。例如上肢康复机器人，一般设有手柄或按钮，通过手柄或按钮将机器人的机械臂调节至适宜高度，用户即可进行上肢的康复训练。然而，在康复训练过程中，现有的康复机器人存在因误碰手柄或按钮，致使机械臂高度突变，进而拉扯、拉伸患者肌肉的风险，存在安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术的机器人存在因误碰手柄或按钮，致使机械臂高度突变，进而拉扯、拉伸患者肌肉的风险的缺陷，提供一种机器人及其控制方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种机器人，包括机械臂，所述机器人包括：升降模块和控制模块；

当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；

当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度。

较佳地，所述机器人还包括：电源模块；

所述电源模块与所述升降模块电连接；

当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于断开所述电源模块与所述升降模块的电连接。

较佳地，所述电源模块包括电源本体和继电器；

所述升降模块包括驱动单元和升降机构；

所述电源本体通过所述继电器与所述驱动单元和/或所述升降机构电连接；

当所述机器人处于非训练模式时，所述驱动单元用于在接受到高度调节指令时，驱动所述升降机构作升降运动；

当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块发送断开指令至所述继电器，所述继电器用于断开所述电源本体与所述驱动单元和/或所述升降机构的电连接。

较佳地，所述升降机构包括三级刚性伸缩钢柱和电缸；

所述驱动单元具体用于在接受到所述高度调节指令时控制所述电缸运动，以驱动所述三级刚性伸缩钢柱作升降运动。

较佳地，所述机器人还包括：上位机；

所述上位机用于生成所述高度调节指令；所述高度调节指令包括调节的方向和高度。

较佳地，所述机器人还包括：检测模块；

所述检测模块用于检测患者运动数据并发送至所述上位机；

所述患者运动数据包括以下参数中的至少一种：

速度、角度、运动幅度。

较佳地，所述机器人还包括：手柄和/或按钮；

所述手柄用于在触发时生成所述高度调节指令；

所述按钮用于在触发时生成所述高度调节指令。

一种机器人的控制方法，所述机器人包括：升降模块和机械臂；

所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；