[发明专利]机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人，包括机械臂，其特征在于，所述机器人还包括：升降模块、控制模块及上位机，所述上位机用于生成高度调节指令；所述高度调节指令包括调节的方向和高度；

当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；

当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度；

所述机器人还包括：电源模块；

所述电源模块与所述升降模块电连接；

当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于断开所述电源模块与所述升降模块的电连接；

所述电源模块包括电源本体和继电器；

所述升降模块包括驱动单元和升降机构；

所述电源本体通过所述继电器与所述驱动单元和/或所述升降机构电连接；

当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块发送断开指令至所述继电器，所述继电器用于断开所述电源本体与所述驱动单元和/或所述升降机构的电连接；

当所述机器人处于非训练模式时，所述驱动单元用于在接受到所述高度调节指令时，驱动所述升降机构作升降运动。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述升降机构包括三级刚性伸缩钢柱和电缸；

所述驱动单元具体用于在接受到所述高度调节指令时控制所述电缸运动，以驱动所述三级刚性伸缩钢柱作升降运动。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：检测模块；

所述检测模块用于检测患者运动数据并发送至所述上位机；

所述患者运动数据包括以下参数中的至少一种：

速度、角度、运动幅度。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：手柄和/或按钮；

所述手柄用于在触发时生成所述高度调节指令；

所述按钮用于在触发时生成所述高度调节指令。

5.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括：升降模块、机械臂、控制模块及上位机，所述上位机用于生成高度调节指令；所述高度调节指令包括调节的方向和高度；

所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；

所述控制方法包括：

当所述机器人处于非训练模式时，驱动单元用于在接受到所述高度调节指令时，驱动升降机构作升降运动；

当所述机器人处于训练模式时，控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度；所述机器人还包括：电源模块；

所述电源模块与所述升降模块电连接；

控制所述升降模块停止运动的步骤，具体包括：

断开所述电源模块与所述升降模块的电连接；

所述电源模块包括电源本体和继电器；

所述升降模块包括所述驱动单元和所述升降机构；

所述电源本体通过所述继电器与所述驱动单元和/或所述升降机构电连接；

断开所述电源模块与所述升降模块的电连接的步骤，具体包括：

当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块发送断开指令至所述继电器，控制所述继电器的常闭触点断开，以断开所述电源本体与所述驱动单元和/或所述升降机构电连接。