[发明专利]操作设备、控制系统、控制方法及存储介质有效
| 申请号： | 201910192936.1 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN110497382B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 坂口诚史郎;平川洁 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/22;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 张永玉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供一种对提高机器人的示教操作中的操作性有效的操作设备、控制系统、控制方法及存储介质。操作设备包括：操作输入部，用于对具有前端部的机器人进行操作；画面输出部，向操作输入部输出用于输入前端部的动作指令的操作图像；坐标旋转部，与操作输入部的姿势对应地旋转第二坐标系；指令生成部，当进行了指定操作图像内至少一点的操作时，以与该一点和该操作图像内的基准点的位置关系相关的方式确定第二坐标系上的前端部的动作方向，以与该一点和该基准点之间的距离相关的方式确定前端部的动作的标量，并生成动作指令；指令转换部，将动作指令转换为第一坐标系上的动作指令；指令输出部，根据第一坐标系上的动作指令输出控制指令。 | ||
| 搜索关键词： | 操作 设备 控制系统 控制 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种操作设备，包括：/n操作输入部，用于操作机器人，所述机器人具有前端部和多关节臂，所述多关节臂改变所述前端部的位置和姿势；/n画面输出部，向所述操作输入部输出至少一个操作图像，所述操作图像用于输入所述前端部的动作指令；/n设备姿势检测部，检测第一坐标系上的所述操作输入部的姿势，所述第一坐标系用于所述机器人的控制；/n坐标旋转部，与所述操作输入部的姿势对应地旋转相对于所述第一坐标系可旋转的第二坐标系；/n指令生成部，当进行了指定所述操作图像内至少一点的定点操作时，所述指令生成部以与该一点和该操作图像内的基准点的位置关系相关的方式确定所述第二坐标系上的所述前端部的动作方向，以与该一点和该基准点之间的距离相关的方式确定所述前端部的动作的标量，并生成包含该动作方向和该标量的所述前端部的动作指令；/n指令转换部，将所述前端部的动作指令转换为所述第一坐标系上的所述前端部的动作指令；以及/n指令输出部，根据所述第一坐标系上的所述前端部的动作指令，输出用于控制所述机器人的控制指令。/n
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