[发明专利]操作设备、控制系统、控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种操作设备，包括：

操作输入部，用于操作机器人，所述机器人具有前端部和多关节臂，所述多关节臂改变所述前端部的位置和姿势；

画面输出部，向所述操作输入部输出至少一个操作图像，所述操作图像用于输入所述前端部的动作指令；

校准部，根据向所述操作输入部的输入来执行校准，所述校准将第二坐标系相对于第一坐标系的姿势设为预先设定的初始姿势，所述第一坐标系用于所述机器人的控制并与所述机器人相关，所述第二坐标系与所述操作输入部相关；

设备姿势检测部，检测所述第一坐标系上的所述操作输入部的姿势；

坐标旋转部，与所述操作输入部的姿势对应地旋转相对于所述第一坐标系可旋转的第二坐标系；

指令生成部，当进行了指定所述操作图像内至少一点的定点操作时，所述指令生成部以与该一点和该操作图像内的基准点的位置关系相关的方式确定所述第二坐标系上的所述前端部的动作方向，以与该一点和该基准点之间的距离相关的方式确定所述前端部的动作的标量，并生成包含该动作方向和该标量的所述前端部的动作指令；

指令转换部，将所述前端部的动作指令转换为所述第一坐标系上的所述前端部的动作指令；以及

指令输出部，根据所述第一坐标系上的所述前端部的动作指令，输出用于控制所述机器人的控制指令。

2.如权利要求1所述的操作设备，其中，

所述标量包括所述前端部的动作速度。

3.如权利要求2所述的操作设备，其中，

所述至少一个操作图像包含移动工具图像，所述移动工具图像用于输入使所述前端部移动的指令；

所述移动工具图像包括沿着一条绘制线绘制的至少一个一维操作系统，所述一维操作系统与在所述第二坐标系上设定的一条移动线相对应，

所述指令生成部具有移动指令生成部，所述移动指令生成部按照对所述移动工具图像的输入，生成所述第二坐标系上的所述前端部的移动指令，

当进行了指定所述一维操作系统的至少一点的所述定点操作时，所述移动指令生成部在与该一维操作系统对应的移动线上，以与该一点和该一维操作系统的基准点的位置关系相关的方式确定移动方向，以与该一点和该基准点之间的距离相关的方式确定所述标量，并生成包含该移动方向和该标量的所述移动指令。

4.如权利要求3所述的操作设备，其中，

所述移动工具图像包括分别沿着相互交叉的多条绘制线绘制的多个一维操作系统作为所述至少一个一维操作系统，该多个一维操作系统分别与在所述第二坐标系上相互交叉地设定的多条移动线相对应，

当进行了指定所述多个一维操作系统中的任一个一维操作系统的至少一点的所述定点操作时，所述移动指令生成部在与该一维操作系统对应的移动线上，以与该一点和该一维操作系统的基准点的位置关系相关的方式确定所述移动方向，以与该一点和该基准点之间的距离相关的方式确定所述标量。

5.如权利要求3或4所述的操作设备，其中，

所述至少一个一维操作系统具有从基准点侧依次排列的多个定点区域，

当进行了指定所述一维操作系统的任一个定点区域的所述定点操作时，所述移动指令生成部在与该一维操作系统对应的移动线上，以与该定点区域和该基准点位置关系相关的方式确定所述移动方向，以与该定点区域和该基准点之间的距离相关的方式确定所述标量。

6.如权利要求5所述的操作设备，其中，

至少一个所述一维操作系统在所述定点区域之间具有忽略所述定点操作的死区。

7.如权利要求5所述的操作设备，其中，

所述多个定点区域的宽度随着从所述基准点侧远离而变大。

8.如权利要求1至4中任一项所述的操作设备，其中，

所述至少一个操作图像还包括旋转工具图像，所述旋转工具图像用于输入使所述前端部旋转的指令，

所述指令生成部还具有旋转指令生成部，所述旋转指令生成部按照对所述旋转工具图像的输入，生成所述第二坐标系上的所述前端部的旋转指令。