[发明专利]操作设备、控制系统、控制方法及存储介质

说明书

提供一种对提高机器人的示教操作中的操作性有效的操作设备、控制系统、控制方法及存储介质。操作设备包括：操作输入部，用于对具有前端部的机器人进行操作；画面输出部，向操作输入部输出用于输入前端部的动作指令的操作图像；坐标旋转部，与操作输入部的姿势对应地旋转第二坐标系；指令生成部，当进行了指定操作图像内至少一点的操作时，以与该一点和该操作图像内的基准点的位置关系相关的方式确定第二坐标系上的前端部的动作方向，以与该一点和该基准点之间的距离相关的方式确定前端部的动作的标量，并生成动作指令；指令转换部，将动作指令转换为第一坐标系上的动作指令；指令输出部，根据第一坐标系上的动作指令输出控制指令。

技术领域

本发明涉及操作设备、控制系统、控制方法和存储介质。

背景技术

在专利文献1中公开了一种示教再现装置，该示教再现装置具有控制机器人的运动的控制器和用于操作者向机器人示教动作的示教器。

【在先技术文献】

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2011-224696号公报。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种有效提高机器人的示教操作中的操作性能的控制系统。

根据本发明一个方式的操作设备，包括：操作输入部，用于操作机器人，机器人具有前端部和多关节臂，所述多关节臂改变前端部的位置和姿势；画面输出部，向操作输入部输出至少一个操作图像，操作图像用于输入所述前端部的动作指令；设备姿势检测部，检测第一坐标系上的所述操作输入部的姿势，第一坐标系用于所述机器人的控制；坐标旋转部，与操作输入部的姿势对应地旋转相对于第一坐标系可旋转的第二坐标系；指令生成部，当进行了指定操作图像内至少一点的定点操作时，指令生成部以与该一点和该操作图像内的基准点的位置关系相关的方式确定第二坐标系上的所述前端部的动作方向，以与该一点和该基准点之间的距离相关的方式确定前端部的动作的标量，并生成包含该动作方向和该标量的前端部的动作指令；指令转换部，将前端部的动作指令转换为第一坐标系上的前端部的动作指令；以及指令输出部，根据第一坐标系上的前端部的动作指令，输出用于控制机器人的控制指令。

根据本发明另一个方式的控制系统包括：上述的操作设备；以及控制器，根据所述控制指令来控制机器人，以通过多关节臂使前端部动作。

根据本发明又一个方式的控制方法包括：在用于对具有前端部和改变前端部的位置和姿势的多关节臂的机器人进行操作的操作设备中，向操作设备的操作输入部输出至少一个操作图像；检测第一坐标系上的操作输入部的姿势，第一坐标系用于所述机器人的控制；与操作输入部的姿势对应地旋转相对于第一坐标系可旋转的第二坐标系；当进行了指定操作图像内至少一点的定点操作时，以与该一点和该操作图像内的基准点的位置关系相关的方式确定第二坐标系上的前端部的动作方向，以与该一点和该基准点之间的距离相关的方式确定前端部的动作的标量，并生成包含该动作方向和该标量的前端部的动作指令；将前端部的动作指令转换为第一坐标系上的前端部的动作指令；以及根据第一坐标系上的前端部的动作指令，输出用于控制机器人的控制指令。

根据本发明又一个方式的存储介质，存储有使操作设备执行控制方法的程序，操作设备用于操作机器人，机器人具有前端部和改变前端部的位置和姿势的多关节臂，控制方法包括：向操作设备的操作输入部输出至少一个操作图像；检测第一坐标系上的操作输入部的姿势，第一坐标系用于所述机器人的控制；与操作输入部的姿势对应地旋转相对于第一坐标系可旋转的第二坐标系；当进行了指定操作图像内至少一点的定点操作时，以与该一点和该操作图像内的基准点的位置关系相关的方式确定第二坐标系上的前端部的动作方向，以与该一点和该基准点之间的距离相关的方式确定前端部的动作的标量，并生成包含该动作方向和该标量的前端部的动作指令；将前端部的动作指令转换为第一坐标系上的前端部的动作指令；以及根据第一坐标系上的前端部的动作指令，输出用于控制机器人的控制指令。

发明效果