[发明专利]一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法及系统在审
| 申请号： | 201910149225.6 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109709991A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 王琼;王俊石;娄冰冰;詹鹏飞 | 申请（专利权）人： | 华晟（青岛）智能装备科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法及系统。采集所述激光扫描导航仪的当前的姿态信息，将所述激光扫描导航仪的目标设置为水平状态，计算所述激光扫描导航仪姿态信息与所述水平状态的相对位置信息，通过根据所述相对位置信息采集反馈调节控制算法调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态，能够保证所述激光扫描导航仪保持在水平状态，在不平整的路面上能够保持在水平状态，保证了实时扫描到的反光桶的数量，提高了激光扫描导航仪的定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 激光扫描 水平状态 自动导引运输车 相对位置信息 姿态调整 姿态信息 采集 反馈调节 控制算法 目标设置 实时扫描 反光 平整 保证 | ||
【主权项】：
1.一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法，所述调整方法用于调整自动导引运输车中的激光扫描导航仪的位置，其特征在于，所述调整方法包括：采集所述激光扫描导航仪的当前的姿态信息，获得激光扫描导航仪姿态信息；将所述激光扫描导航仪的目标设置为水平状态，所述水平状态为在世界3维坐标系下，所述激光扫描导航仪的目标的俯仰角度和滚转角度均设置为0；计算所述激光扫描导航仪姿态信息与所述水平状态的相对位置信息；根据所述相对位置信息采用反馈调节控制算法调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态。
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