[发明专利]一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法及系统

说明书

本发明公开一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法及系统。采集所述激光扫描导航仪的当前的姿态信息，将所述激光扫描导航仪的目标设置为水平状态，计算所述激光扫描导航仪姿态信息与所述水平状态的相对位置信息，通过根据所述相对位置信息采集反馈调节控制算法调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态，能够保证所述激光扫描导航仪保持在水平状态，在不平整的路面上能够保持在水平状态，保证了实时扫描到的反光桶的数量，提高了激光扫描导航仪的定位的精度。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车领域，特别是涉及一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法及系统。

背景技术

目前，在自动导引运输车领域，自动导引运输车的定位信息是关键的信息，自动导引运输车的调度系统能控制车间内的每一台车行驶的路线，位置，要执行的具体的任务。激光扫描导航仪被应用到自动导引运输车中。

激光扫描导航仪的高精度的前提是反光桶的放置位置在高度上保持一致，自动导引运输车的车体行驶的路面一定要平整，在调试自动导引运输车时，在车间内有不平整的路段或者在有坡道的路段，如两个车间的连接处，会有凹凸路况，激光扫描导航仪在不平整的路段会发生歪斜，扫描到的反光桶的数量下降，降低自动导引运输车的定位精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够提高定位精度的自动导引运输车的姿态调整方法及系统。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法，所述调整方法用于调整自动导引运输车中的激光扫描导航仪的位置，所述调整方法包括：

采集所述激光扫描导航仪的当前的姿态信息，获得激光扫描导航仪姿态信息；

将所述激光扫描导航仪的目标设置为水平状态，所述水平状态为在世界3维坐标系下，所述激光扫描导航仪的目标的俯仰角度和滚转角度均设置为0；

计算所述激光扫描导航仪姿态信息与所述水平状态的相对位置信息；

根据所述相对位置信息采用反馈调节控制算法调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态。

可选的，所述根据所述相对位置信息采用反馈调节控制算法调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态具体包括：

根据所述相对位置信息分别计算水平方向的偏差位置和竖直方向的偏差位置，获得水平偏差和竖直偏差；

根据所述水平偏差、所述竖直偏差和所述电机的转矩信息计算对应所述电机的力矩信息；

根据所述力矩信息调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态。

可选的，所述反馈调节控制算法具体包括：比例、积分、微分反馈控制算法中的任意一者。

可选的，所述电机具体包括：俯仰电机和滚转电机；

所述俯仰电机用于控制所述激光扫描导航仪在俯仰方向保持0度；

所述滚转电机用于控制所述激光扫描导航仪在滚转方向上保持0度。

为了实现上述目的，本发明还提供了如下方案：

一种自动导引运输车的姿态调整系统，所述调整系统包括：

姿态信息采集模块，用于采集所述激光扫描导航仪的当前的姿态信息，获得激光扫描导航仪姿态信息；

水平状态设定模块，用于将所述激光扫描导航仪的目标设置为水平状态，所述水平状态为在世界3维坐标系下，所述激光扫描导航仪的目标的俯仰角度和滚转角度均设置为0；

相对位置计算模块，用于计算所述激光扫描导航仪姿态信息与所述水平状态的相对位置信息；