[发明专利]一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法及系统

权利要求书

1.一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法，所述调整方法用于调整自动导引运输车中的激光扫描导航仪的位置，其特征在于，所述调整方法包括：

采集所述激光扫描导航仪的当前的姿态信息，获得激光扫描导航仪姿态信息；

将所述激光扫描导航仪的目标设置为水平状态，所述水平状态为在世界3维坐标系下，所述激光扫描导航仪的目标的俯仰角度和滚转角度均设置为0；

计算所述激光扫描导航仪姿态信息与所述水平状态的相对位置信息；

根据所述相对位置信息采用反馈调节控制算法调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态。

2.根据权利要求1所述的一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息采用反馈调节控制算法调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态具体包括：

根据所述相对位置信息分别计算水平方向的偏差位置和竖直方向的偏差位置，获得水平偏差和竖直偏差；

根据所述水平偏差、所述竖直偏差和所述电机的转矩信息计算对应所述电机的力矩信息；

根据所述力矩信息调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态。

3.根据权利要求1所述的一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法，其特征在于，所述反馈调节控制算法具体包括：比例、积分、微分反馈控制算法中的任意一者。

4.根据权利要求2所述的一种自动导引运输车的导航仪姿态调整方法，其特征在于，所述电机具体包括：俯仰电机和滚转电机；

所述俯仰电机用于控制所述激光扫描导航仪在俯仰方向保持0度；

所述滚转电机用于控制所述激光扫描导航仪在滚转方向上保持0度。

5.一种自动导引运输车的姿态调整系统，其特征在于，所述调整系统包括：

姿态信息采集模块，用于采集所述激光扫描导航仪的当前的姿态信息，获得激光扫描导航仪姿态信息；

水平状态设定模块，用于将所述激光扫描导航仪的目标设置为水平状态，所述水平状态为在世界3维坐标系下，所述激光扫描导航仪的目标的俯仰角度和滚转角度均设置为0；

相对位置计算模块，用于计算所述激光扫描导航仪姿态信息与所述水平状态的相对位置信息；

位置调整模块，用于根据所述相对位置信息采用反馈调节控制算法调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态。

6.根据权利要求5所述的一种自动导引运输车的姿态调整系统，其特征在于，所述位置调整模块具体包括：

偏差位置计算单元，用于根据所述相对位置信息分别计算水平方向的偏差位置和竖直方向的偏差位置，获得水平偏差和竖直偏差；

力矩信息计算单元，用于根据所述水平偏差、所述竖直偏差和所述电机的转矩信息计算对应所述电机的力矩信息；

状态调整单元，用于根据所述力矩信息调整所述激光扫描导航仪的位置至所述水平状态。

7.根据权利要求6所述的一种自动导引运输车的姿态调整系统，其特征在于，所述转矩信息获取单元具体包括：俯仰电机子单元和滚转电机子单元；

所述俯仰电机子单元，用于控制所述激光扫描导航仪在俯仰方向保持0度；

所述滚转电机子单元，用于控制所述激光扫描导航仪在滚转方向上保持0度。