[发明专利]一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统有效
| 申请号： | 201910144947.2 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109848968B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 庄树祥;陶志宏;郑世卿;万文利;邓文坚;钟森明;曾志铭 | 申请（专利权）人： | 广汽本田汽车有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 黄华莲;郝传鑫 |
| 地址： | 510700 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统，包括：接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以第一移动速度移动至预设的初始位置；控制抓件装置以第二移动速度向目标件移动，并持续监测三个距离检测开关的检测结果；当长距离检测开关检测到抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以第三移动速度向目标件继续移动；当短距离检测开关检测到抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制抓件装置以第四移动速度向目标件继续移动；当接近开关检测到抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件，实现抓件机器人准确抓取零部件的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 装置 移动 控制 方法 设备 系统 | ||
【主权项】：
1.一种抓件装置的移动控制方法，其特征在于，包括：接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。
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