[发明专利]一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统

权利要求书

1.一种抓件装置的移动控制方法，其特征在于，包括：

接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；

控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；

当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；

当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；

当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；

其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度；

所述方法还包括：

若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置以所述第二移动速度继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。

2.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设的时间内没有接收到有件信号，发出报警信号并控制所述抓件装置停止运行。

3.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，在所述控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件之后，还包括：

控制所述抓件装置将所述目标件放置在预设的装件位置处。

4.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述抓件装置为具有真空吸盘的抓件机器人。

5.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述第一预设距离为200毫米，所述第二预设距离为50毫米，所述第三预设距离为3毫米。

6.一种抓件装置的移动控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；

第二控制模块，用于控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；

第三控制模块，用于当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；

第四控制模块，用于当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；

第五控制模块，用于当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；

其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度；

所述移动控制装置还包括第六控制模块，

所述第六控制模块，用于若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置以所述第二移动速度继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。

7.一种抓件装置的移动控制设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的抓件装置的移动控制方法。

8.一种抓件装置的移动控制系统，其特征在于，包括抓件装置及如权利要求7所述的抓件装置的移动控制设备；所述抓件装置上设有长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关与所述移动控制设备耦合连接。