[发明专利]一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统

说明书

本发明公开了一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统，包括：接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以第一移动速度移动至预设的初始位置；控制抓件装置以第二移动速度向目标件移动，并持续监测三个距离检测开关的检测结果；当长距离检测开关检测到抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以第三移动速度向目标件继续移动；当短距离检测开关检测到抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制抓件装置以第四移动速度向目标件继续移动；当接近开关检测到抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件，实现抓件机器人准确抓取零部件的目的。

技术领域

本发明涉及移动控制技术领域，尤其涉及一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统。

背景技术

汽车生产线上有很多零部件为了提升装件效率而采用集中装件的方法。目前采用的方法是先把机器人抓取所有零部件的运动轨迹示教好，然后从抓取首件零部件时开始计数，随着计数的变化调用不同的机器人运动轨迹来实现逐件抓件。

在装件过程中，由于机器人抓取零部件的位置是提前示教好的，没有自适应能力，如果不按照固定顺序装件或者装件台车由于经常使用出现磨损时，就会导致零部件的装件位置出现偏差，抓件机器人无法抓取零部件。

发明内容

本发明实施例提供一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统，能有效解决现有技术中抓件机器人没有自适应性，无法准确抓取零部件的问题。

本发明一实施例提供一种抓件装置的移动控制方法，包括：

接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；

控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；

当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；

当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；

当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；

其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。

所述方法还包括：

若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。

进一步地，所述方法还包括：

若在预设的时间内没有接收到有件信号，发出报警信号并控制所述抓件装置停止运行。

进一步地，在所述控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件之后，还包括：控制所述抓件装置将所述目标件放置在预设的装件位置处。

进一步地，所述抓件装置为抓件机器人的真空吸盘。

进一步地，所述第一预设距离为200毫米，所述第二预设距离为50毫米，所述第三预设距离为3毫米。

本发明另一实施例对应提供了一种抓件装置的移动控制装置，包括：

第一控制模块，用于接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；