[发明专利]语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910142666.3 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN110032181B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 林渲竺;钟华;韩旭 | 申请（专利权）人： | 文远知行有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 周清华 |
| 地址： | 美国加利福尼亚州*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取障碍物的障碍物坐标和障碍物的行驶速度；根据障碍物坐标，在语义地图中按照预设的选择半径选取初始区域，采用预设的筛选规则对初始区域中的多个道路点进行筛选，得到语义地图中与障碍物的位置匹配的目标道路点，并将目标道路点作为障碍物在语义地图中的位置。其中，筛选规则为根据障碍物的行驶速度、道路点的方向、道路点与障碍物坐标的距离、道路点之间的距离和道路点之间的连通关系中的至少一个对道路点进行筛选的规则。采用本方法能够使得语义地图中的障碍物定位的结果更为合理、准确和可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 语义 地图 障碍物 定位 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种语义地图中障碍物定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取障碍物的障碍物坐标和所述障碍物的行驶速度，所述障碍物坐标用于表征所述障碍物在实际道路上所处的位置；根据所述障碍物坐标，在语义地图中按照预设的选择半径选取初始区域；所述初始区域中包括用于表征所述初始区域中的道路分布状态的多个道路点；采用预设的筛选规则对所述初始区域中的多个道路点进行筛选，得到所述语义地图中与所述障碍物的位置匹配的目标道路点，并将所述目标道路点作为所述障碍物在所述语义地图中的位置；所述筛选规则为根据所述障碍物的行驶速度、道路点的方向、道路点与所述障碍物坐标的距离、道路点之间的距离和道路点之间的连通关系中的至少一个对道路点进行筛选的规则。
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