[发明专利]语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种语义地图中障碍物定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取障碍物的障碍物坐标和所述障碍物的行驶速度，所述障碍物坐标用于表征所述障碍物在实际道路上所处的位置；

根据所述障碍物坐标，在语义地图中按照预设的选择半径选取初始区域；所述初始区域中包括用于表征所述初始区域中的道路分布状态的多个道路点；所述道路点为预先标注的道路参考点；

采用预设的筛选规则对所述初始区域中的多个道路点进行筛选，得到所述语义地图中与所述障碍物的位置匹配的目标道路点，并将所述目标道路点作为所述障碍物在所述语义地图中的位置；所述筛选规则为根据所述障碍物的行驶速度、道路点的方向、道路点与所述障碍物坐标的距离、道路点之间的距离和道路点之间的连通关系中的至少一个对道路点进行筛选的规则。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筛选规则包括以下步骤中的至少一个：

将与所述障碍物的行驶速度方向夹角大于预设的角度阈值的道路点删除；

将每条道路上与所述障碍物的距离最近的点之外的其他道路点删除；

将每条道路上两两互相连通的道路点中与所述障碍物的距离最近的点之外的其他道路点删除；

将与所述障碍物的距离大于所述语义地图中到障碍物的距离最近的道路点且差值超过道路宽度一半的道路点删除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述障碍物的轮廓内的目标道路点是否属于同一条道路；

当所述障碍物的轮廓内所包含的目标道路点属于同一条道路时，则将所述障碍物的轮廓内所包含的目标道路点作为所述障碍物在所述语义地图中的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物的轮廓内的目标道路点是否属于同一条道路，包括：

根据所述障碍物的轮廓与所述目标道路点的位置，确定每个所述目标道路点到所述障碍物的轮廓的垂直距离；

当每个所述目标道路点到所述障碍物的轮廓的垂直距离之间的差值小于或等于预设的距离差值阈值时，则确定所述目标道路点属于同一条道路；

当每个所述目标道路点到所述障碍物的轮廓的垂直距离之间的差值大于所述距离差值阈值 时，则确定所述目标道路点属于不同道路。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述道路点以邻近查询KD树的数据结构进行存储。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物的障碍物坐标和所述障碍物的行驶速度，包括：

获取所述障碍物的点云数据；

采用预设的识别模型对所述点云数据进行识别，确定所述障碍物坐标和所述障碍物的行驶速度；所述识别模型为基于机器学习和识别规则的模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述障碍物的点云数据之后，还包括：

采用所述识别模型对所述点云数据进行识别，确定所述障碍物的轮廓。

8.一种语义地图中障碍物定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取障碍物的障碍物坐标和所述障碍物的行驶速度，所述障碍物坐标用于表征所述障碍物在实际道路上所处的位置；

选择模块，用于根据所述障碍物坐标，在语义地图中按照预设的选择半径选取初始区域；所述初始区域中包括用于表征所述初始区域中的道路分布状态的多个道路点；所述道路点为预先标注的道路参考点；

处理模块，用于采用预设的筛选规则对所述初始区域中的多个道路点进行筛选，得到所述语义地图中与所述障碍物的位置匹配的目标道路点，并将所述目标道路点作为所述障碍物在所述语义地图中的位置；所述筛选规则为根据所述障碍物的行驶速度、道路点的方向、道路点与所述障碍物坐标的距离、道路点之间的距离和道路点之间的连通关系中的至少一个对道路点进行筛选的规则。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。