[发明专利]语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取障碍物的障碍物坐标和障碍物的行驶速度；根据障碍物坐标，在语义地图中按照预设的选择半径选取初始区域，采用预设的筛选规则对初始区域中的多个道路点进行筛选，得到语义地图中与障碍物的位置匹配的目标道路点，并将目标道路点作为障碍物在语义地图中的位置。其中，筛选规则为根据障碍物的行驶速度、道路点的方向、道路点与障碍物坐标的距离、道路点之间的距离和道路点之间的连通关系中的至少一个对道路点进行筛选的规则。采用本方法能够使得语义地图中的障碍物定位的结果更为合理、准确和可靠。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科技的飞速发展，自动驾驶技术的发展也越来越快，其不断地被应用在各行各业。

在自动驾驶过程中，车辆常常使用预置的高精度地图，例如语义地图，获知道路情况并进行路况进行驾驶导航，因此需要将障碍物，例如车辆和行人，在语义地图中进行定位，从而识别障碍物的位置以确定导航策略。因而障碍物在语义地图中的准确定位显得尤其重要。通常，人们采用传感器对障碍物进行探测，例如摄像机进行拍照，或者结合雷达对障碍物进行探测以探知障碍物的具体位置，并将其具体位置通过坐标变换实现障碍物在语义地图中的定位。

然而，传统的将障碍物在语义地图中进行定位的方式，其准确率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高语义地图中定位准确率的语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种语义地图中障碍物定位方法，所述方法包括：

获取障碍物的障碍物坐标和所述障碍物的行驶速度，所述障碍物坐标用于表征所述障碍物在实际道路上所处的位置；

根据所述障碍物坐标，在语义地图中按照预设的选择半径选取初始区域；所述初始区域中包括用于表征所述初始区域中的道路分布状态的多个道路点；

采用预设的筛选规则对所述初始区域中的多个道路点进行筛选，得到所述语义地图中与所述障碍物的位置匹配的目标道路点，并将所述目标道路点作为所述障碍物在所述语义地图中的位置；所述筛选规则为根据所述障碍物的行驶速度、道路点的方向、道路点与所述障碍物坐标的距离、道路点之间的距离和道路点之间的连通关系中的至少一个对道路点进行筛选的规则。

在其中一个实施例中，所述筛选规则包括以下步骤中的至少一个：

将与所述障碍物的行驶速度方向夹角大于预设的角度阈值的道路点删除；

将每条道路上与所述障碍物的距离最近的点之外的其他道路点删除；

将每条道路上两两互相连通的道路点中与所述障碍物的距离最近的点之外的其他道路点删除；

将与所述障碍物的距离大于所述语义地图中到障碍物的距离最近的道路点且差值超过道路宽度一半的道路点删除。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

判断所述障碍物的轮廓内的目标道路点是否属于同一条道路；

当所述障碍物的轮廓内所包含的目标道路点属于同一条道路时，则将所述障碍物的轮廓内所包含的目标道路点作为所述障碍物在所述语义地图中的位置。

在其中一个实施例中，所述判断所述障碍物的轮廓内的目标道路点是否属于同一条道路，包括：

根据所述障碍物的轮廓与所述目标道路点的位置，确定每个所述目标道路点到所述障碍物的轮廓的垂直距离；