[发明专利]自动驾驶参考线调用方法、装置和终端有效
| 申请号： | 201910127401.6 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109871017B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 朱振广;李洪业;付骁鑫;陈至元 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 王珺;徐瑞红 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种自动驾驶参考线调用方法、装置和终端，所述方法包括：获取车辆所在的当前车道的车道信息；根据当前车道的车道信息计算当前车道的自动驾驶参考线；根据当前车道与切换车道之间的拓扑关系调取切换车道的车道信息；根据当前车道的自动驾驶参考线以及切换车道的车道信息计算切换车道的自动驾驶参考线。可以使得自动驾驶在切换道路之前计算好所有备用的切换车道的自动驾驶参考线，并有序调用切换车道的自动驾驶参考线，满足在复杂多变的路网环境下，自动驾驶车辆随周围车流的变化和环境变化自如换道的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 参考 调用 方法 装置 终端 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶参考线调用方法，其特征在于，包括：获取车辆所在的当前车道的车道信息；根据所述当前车道的车道信息计算所述当前车道的自动驾驶参考线；根据所述当前车道与切换车道之间的拓扑关系调取切换车道的车道信息；根据所述当前车道的自动驾驶参考线以及所述切换车道的车道信息计算所述切换车道的自动驾驶参考线。
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