[发明专利]自动驾驶参考线调用方法、装置和终端

权利要求书

1.一种自动驾驶参考线调用方法，其特征在于，包括：

获取车辆所在的当前车道的车道信息；

根据所述当前车道的车道信息计算所述当前车道的自动驾驶参考线；

根据所述当前车道与切换车道之间的拓扑关系设置所述切换车道的优先级，其中，所述当前车道两旁的车道的优先级设置为大于所述当前车道末端的车道的优先级；根据优先级顺序调取所述切换车道的车道信息；

根据所述当前车道的自动驾驶参考线以及所述切换车道的车道信息计算所述切换车道的自动驾驶参考线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆所在的当前车道的车道信息之前，还包括：

获取出发地和目的地之间的道路可行域；

对所述道路可行域中的每条道路进行切割，生成多个路段，每个所述路段包括至少一条车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据优先级顺序调用所述切换车道的车道信息，包括：

如果所述切换车道包括所述当前车道两旁的车道以及所述当前车道末端的车道，则先调用所述当前车道两旁的车道信息，再调用所述当前车道末端的车道信息。

4.一种自动驾驶参考线调用装置，其特征在于，包括：

当前车道信息获取模块，用于获取车辆所在的当前车道的车道信息；

当前车道自动驾驶参考线计算模块，用于根据所述当前车道的车道信息计算所述当前车道的自动驾驶参考线；

切换车道信息调取模块，包括：切换车道优先级设置单元，用于根据所述当前车道与所述切换车道之间的拓扑关系设置所述切换车道的优先级，其中，所述当前车道两旁的车道的优先级设置为大于所述当前车道末端的车道的优先级；切换车道信息调取单元，用于根据优先级顺序调取所述切换车道的车道信息；

切换车道的自动驾驶参考线计算模块，用于根据所述当前车道的自动驾驶参考线以及所述切换车道的车道信息计算所述切换车道的自动驾驶参考线。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

道路可行域获取模块，用于获取出发地和目的地之间的道路可行域；

路段切割模块，用于对所述道路可行域中的每条道路进行切割，生成多个路段，每个所述路段包括至少一条车道。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述切换车道信息调取单元包括：

切换车道信息调取子单元，用于如果所述切换车道包括所述当前车道两旁的车道以及所述当前车道末端的车道，则先调用所述当前车道两旁的车道信息，再调用所述当前车道末端的车道信息。

7.一种自动驾驶参考线调用终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。