[发明专利]自动驾驶参考线调用方法、装置和终端

说明书

本发明提出一种自动驾驶参考线调用方法、装置和终端，所述方法包括：获取车辆所在的当前车道的车道信息；根据当前车道的车道信息计算当前车道的自动驾驶参考线；根据当前车道与切换车道之间的拓扑关系调取切换车道的车道信息；根据当前车道的自动驾驶参考线以及切换车道的车道信息计算切换车道的自动驾驶参考线。可以使得自动驾驶在切换道路之前计算好所有备用的切换车道的自动驾驶参考线，并有序调用切换车道的自动驾驶参考线，满足在复杂多变的路网环境下，自动驾驶车辆随周围车流的变化和环境变化自如换道的需求。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶参考线调用方法、装置和终端。

背景技术

自动驾驶参考线，是在高精地图中，无任何障碍物情况下计算出自动驾驶车辆可驾驶、体感良好的规划路线。自动驾驶参考线生成技术是自动驾驶规划技术的基础技术。然而，面对复杂的路网拓补关系，在自动驾驶过程中，会有各种路况导致自动驾驶车辆换道到其他车道上。在切换之前，对应车道的驾驶参考线要提前生成好才能保证自动驾驶规划的安全可靠和可行。

目前，通常是在单条车道中规划自动驾驶参考线，在程序刚启动阶段或者随着运行时进行简单的顺序计算即可得到自动驾驶参考线。然而，当前的自动驾驶参考线的生成方式以及调度方式非常简单，只能满足简单路况的“巡线”自动驾驶的功能，只是在一条车道中行走，无法满足智能自动驾驶时随周围车流的变化和环境变化自如换道的需求。

发明内容

本发明实施例提供自动驾驶参考线调用方法、装置和终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶参考线调用方法，包括：

获取车辆所在的当前车道的车道信息；

根据所述当前车道的车道信息计算所述当前车道的自动驾驶参考线；

根据所述当前车道与切换车道之间的拓扑关系调取切换车道的车道信息；

根据所述当前车道的自动驾驶参考线以及所述切换车道的车道信息计算所述切换车道的自动驾驶参考线。

在一种实施方式中，获取车辆所在的当前车道的车道信息之前，还包括：

获取出发地和目的地之间的道路可行域；

对所述道路可行域中的每条道路进行切割，生成多个路段，每个所述路段包括至少一条车道。

在一种实施方式中，根据所述当前车道与所述切换车道之间的拓扑关系调取所述切换车道的车道信息，包括：

根据所述当前车道与所述切换车道之间的拓扑关系设置所述切换车道的优先级；

根据优先级顺序调取所述切换车道的车道信息。

在一种实施方式中，设置所述切换车道的优先级，包括：

将所述当前车道两旁的车道的优先级设置为大于所述当前车道末端的车道的优先级。

在一种实施方式中，根据优先级顺序调用所述切换车道的车道信息，包括：

如果所述切换车道包括所述当前车道两旁的车道以及所述当前车道末端的车道，则先调用所述当前车道两旁的车道的车道信息，再调用所述当前车道末端的车道的车道信息。

本发明还提供了一种自动驾驶参考线调用装置，包括：

当前车道信息获取模块，用于获取车辆所在的当前车道的车道信息；

当前车道自动驾驶参考线计算模块，用于根据所述当前车道的车道信息计算所述当前车道的自动驾驶参考线；

切换车道信息调取模块，用于根据所述当前车道与切换车道之间的拓扑关系调取切换车道的车道信息；