[发明专利]行进方法、自移动设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910101021.5 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109947094B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 许开立;单俊杰;汤进举 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 张爱 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种行进方法、自移动设备及存储介质。在本申请实施例中，以环境地图中标记的热度值为基础，自移动设备可确定行进方向前方是否出现虚拟墙区域，并在出现虚拟墙区域的情况下，针对虚拟墙区域进行避让，可避免反复进入虚拟墙区域(一般是困难区域)；进一步，在满足避让失败条件的情况下，可尝试通过行进前方区域出现的虚拟墙区域继续行进，在一定程度上可降低自移动设备因热度值不断标记而被虚拟墙困住的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 行进 方法 移动 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种行进方法，适于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：基于环境地图中标记的热度值，识别自移动设备行进方向前方区域是否出现虚拟墙区域；若出现虚拟墙区域，控制自移动设备对行进方向前方区域出现的虚拟墙区域进行避让；以及在满足避让失败条件时，控制自移动设备尝试通过行进方向前方区域出现的虚拟墙区域继续行进。
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