[发明专利]行进方法、自移动设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种行进方法、自移动设备及存储介质。在本申请实施例中，以环境地图中标记的热度值为基础，自移动设备可确定行进方向前方是否出现虚拟墙区域，并在出现虚拟墙区域的情况下，针对虚拟墙区域进行避让，可避免反复进入虚拟墙区域(一般是困难区域)；进一步，在满足避让失败条件的情况下，可尝试通过行进前方区域出现的虚拟墙区域继续行进，在一定程度上可降低自移动设备因热度值不断标记而被虚拟墙困住的概率。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种行进方法、自移动设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家用电器也趋向于智能化。例如，扫地机器人可自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解放出来。在实际应用中，扫地机器人等自移动设备在行进过程中很容易被困住，致使无法完成任务。

发明内容

本申请的多个方面提供一种行进方法、自移动设备及存储介质，用以降低自移动设备在行进过程中被困的概率，提高行进效率。

本申请实施例提供一种行进方法，适于自移动设备，所述方法包括：基于环境地图中标记的热度值，识别自移动设备行进方向前方区域是否出现虚拟墙区域；若出现虚拟墙区域，控制自移动设备对行进方向前方区域出现的虚拟墙区域进行避让；以及在满足避让失败条件时，控制自移动设备尝试通过行进方向前方区域出现的虚拟墙区域继续行进。。

本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：基于环境地图中标记的热度值，识别自移动设备行进方向前方区域是否出现虚拟墙区域；若出现虚拟墙区域，控制自移动设备对行进方向前方区域出现的虚拟墙区域进行避让；以及在满足避让失败条件时，控制自移动设备尝试通过行进方向前方区域出现的虚拟墙区域继续行进。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：基于环境地图中标记的热度值，识别自移动设备行进方向前方区域是否出现虚拟墙区域；若出现虚拟墙区域，控制自移动设备对行进方向前方区域出现的虚拟墙区域进行避让；以及在满足避让失败条件时，控制自移动设备尝试通过行进方向前方区域出现的虚拟墙区域继续行进。

在本申请实施例中，以环境地图中标记的热度值为基础，自移动设备可确定行进方向前方区域是否出现虚拟墙区域，并在出现虚拟墙区域的情况下，针对虚拟墙区域进行避让，可避免反复进入虚拟墙区域(一般是困难区域)；进一步，在满足避让失败条件的情况下，可尝试通过行进前方区域出现的虚拟墙区域继续行进，在一定程度上可降低自移动设备因热度值不断标记而被虚拟墙困住的概率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请示例性实施例提供的一种行进方法的流程示意图；

图1b为本申请示例性实施例提供的另一种行进方法的流程示意图

图2a为本申请示例性实施例提供的再一种行进方法的流程示意图；

图2b为本申请示例性实施例提供的又一种行进方法的流程示意图；

图3为本申请示例性实施例以形象化方式示出的扫地机器人检测到的虚拟墙的示例图；

图4a和图4b为本申请示例性实施例提供的扫地机器人被虚拟墙困住以及脱困的状态示意图；

图5为本申请示例性实施例提供的扫地机器人被虚拟墙困住的状态示意图；

图6为本申请示例性实施例提供的自移动设备的结构示意图；