[发明专利]行进方法、自移动设备及存储介质

权利要求书

1.一种行进方法，适于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

基于环境地图中标记的热度值，识别自移动设备行进方向前方区域是否出现虚拟墙区域，热度值表示对应位置的脱困难度，且随着被困时间或者脱困时间的上升，更新该位置的热度值；

若出现虚拟墙区域，控制自移动设备对行进方向前方区域出现的虚拟墙区域进行避让；以及

在满足避让失败条件时，消除自移动设备行进方向前方区域出现的虚拟墙区域，并控制自移动设备沿当前行进方向继续行进；

消除自移动设备行进方向前方区域出现的虚拟墙区域，包括：将当前用于判断是否出现虚拟墙的热度阈值增大，直至消除自移动设备行进方向前方区域出现的虚拟墙区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，消除自移动设备行进方向前方区域出现的虚拟墙区域，还包括：

将自移动设备行进方向前方区域内的热度值降低，直至消除自移动设备行进方向前方区域出现的虚拟墙区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将当前用于判断是否出现虚拟墙的热度阈值增大，包括：

按照设定的增长步长，对当前用于判断是否出现虚拟墙的热度阈值进行加性增大；或者

按照设定的增长倍数，对当前用于判断是否出现虚拟墙的热度阈值进行指数倍增大。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在自移动设备行进方向前方区域出现虚拟墙区域的情况下，将虚拟墙次数增大设定的次数步长值；

在控制自移动设备对行进方向前方区域出现的虚拟墙区域避让失败的情况下，判断虚拟墙次数是否达到设定的次数阈值；

若判断结果为是，确定满足避让失败条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟墙次数是指识别到同一虚拟墙区域的次数；或者，所述虚拟墙次数是识别到不同虚拟墙区域的次数之和。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在每次将当前用于判断是否出现虚拟墙的热度阈值增大后，将虚拟墙次数重新置为0；或者

在每次将自移动设备行进方向前方区域内的热度值降低后，将虚拟墙次数重新置为0；或者

在每次将当前用于判断是否出现虚拟墙的热度阈值增大，且将自移动设备行进方向前方区域内的热度值降低后，将虚拟墙次数重新置为0。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在控制自移动设备对行进方向前方区域出现的虚拟墙区域避让失败的情况下，判断距离上一次增大热度阈值的时间间隔是否大于设定时间阈值；

若判断结果为是，确定满足避让失败条件；以及

在将当前用于判断是否出现虚拟墙的热度阈值增大之后，标记本次增大热度阈值的时间。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，基于环境地图中标记的热度值，识别自移动设备行进方向前方区域是否出现虚拟墙区域，包括：

从环境地图中获取自移动设备行进方向前方区域内的热度值；

若所获取的热度值大于或等于当前用于判断是否出现虚拟墙的热度阈值，确定自移动设备行进方向前方区域出现虚拟墙区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，从环境地图中获取自移动设备行进方向前方区域内的热度值，包括：

从环境地图中，获取自移动设备行进方向前方一扇形区域内的热度值；其中，所述扇形区域以自移动设备当前位置为圆心，且圆心角小于180度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述扇形区域的半径小于等于所述自移动设备的半径。