[发明专利]汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆在审
| 申请号： | 201910055773.2 | 申请日： | 2019-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN109649490A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 李红军;刘中元;黄亚 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆，该方法包括：判断车辆在当前采样时间区间内是否处于直线行驶状态；若是，将当前采样时间区间确定为当前标定时间区间，并获取车辆处于直线行驶状态时汽车方向盘的转向角度，以作为当前标定时间区间对应的汽车方向盘的零偏标定结果；获取历史零偏标定结果；根据历史零偏标定结果和当前标定时间区间对应的汽车方向盘的零偏标定结果，推算出汽车方向盘的实时零偏标定结果。实施本发明实施例，能够对自动驾驶中的汽车方向盘零偏进行自动标定，提高测量汽车方向盘零偏的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 零偏 汽车方向盘 标定结果 时间区间 自动标定 标定 采样时间区间 直线行驶 自动驾驶 测量汽车 状态时 方向盘 推算 | ||
【主权项】：
1.一种汽车方向盘零偏的自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：判断车辆在当前采样时间区间内是否处于直线行驶状态；其中，所述当前采样时间区间是根据所述车辆的行车时间所截取到的若干个预设时间长度的采样时间区间中最接近当前时刻的采样时间区间；若是，将所述当前采样时间区间确定为当前标定时间区间，并获取所述车辆处于所述直线行驶状态时汽车方向盘的转向角度，以作为所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果；获取历史零偏标定结果；其中，所述历史零偏标定结果是对所述当前标定时间区间之前的历史标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果进行均值递推运算所获得的；根据所述历史零偏标定结果和所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果，推算出所述汽车方向盘的实时零偏标定结果。
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