[发明专利]汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种汽车方向盘零偏的自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：

判断车辆在当前采样时间区间内是否处于直线行驶状态；其中，所述当前采样时间区间是根据所述车辆的行车时间所截取到的若干个预设时间长度的采样时间区间中最接近当前时刻的采样时间区间；

若是，将所述当前采样时间区间确定为当前标定时间区间，并获取所述车辆处于所述直线行驶状态时汽车方向盘的转向角度，以作为所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果；

获取历史零偏标定结果；其中，所述历史零偏标定结果是对所述当前标定时间区间之前的历史标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果进行均值递推运算所获得的；

根据所述历史零偏标定结果和所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果，推算出所述汽车方向盘的实时零偏标定结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆在当前采样时间区间内是否处于直线行驶状态，包括：

利用车辆的运动测量单元测量出所述车辆在当前采样时间区间内的车辆转动角度；

判断所述车辆转动角度是否低于预设角度阈值；

若低于所述预设角度阈值，判定出所述车辆在所述当前采样时间区间内处于直线行驶状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动测量单元包括惯性测量单元，所述利用车辆的运动测量单元测量出所述车辆在当前采样时间区间内的车辆转动角度，包括：

利用车辆的惯性测量单元测量所述车辆的垂向转动角速度值；

获取所述惯性测量单元的Z轴零偏值；

利用所述垂向转动角速度值减去所述Z轴零偏值，获得去零偏后的垂向转动角速度值；

根据所述去零偏后的垂向转动角速度值，计算得出所述车辆在当前采样时间区间内的车辆转动角度。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史零偏标定结果和所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果，推算出所述汽车方向盘的实时零偏标定结果，包括：

根据所述历史零偏标定结果和所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果，并结合以下公式推算出所述汽车方向盘的实时零偏标定结果：

其中，所述θ_N为所述汽车方向盘的实时零偏标定结果，所述N₀为预设标定时间区间数，所述θ_N-1为所述历史零偏标定结果，所述θ_cur为所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果。

5.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述历史零偏标定结果是利用以下公式计算得到的，即：

其中，所述θ_N-1为所述历史零偏标定结果，所述N₀为预设标定时间区间数，所述θ_N-2是对前一标定时间区间之前的历史标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果进行所述均值递推运算所获得的零偏标定结果，所述前一标定时间区间为所述当前标定时间区间之前的历史标定时间区间中最接近所述当前标定时间区间的一个历史标定时间区间，所述θ_cur'为所述前一标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述历史零偏标定结果是利用以下公式计算得到的，即：

其中，所述θ_N-1为所述历史零偏标定结果，所述N₀为所述预设标定时间区间数，所述θ_N-2是对前一标定时间区间之前的历史标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果进行所述均值递推运算所获得的零偏标定结果，所述前一标定时间区间为所述当前标定时间区间之前的历史标定时间区间中最接近所述当前标定时间区间的一个历史标定时间区间，所述θ_cur'为所述前一标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果。