[发明专利]汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆

说明书

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆，该方法包括：判断车辆在当前采样时间区间内是否处于直线行驶状态；若是，将当前采样时间区间确定为当前标定时间区间，并获取车辆处于直线行驶状态时汽车方向盘的转向角度，以作为当前标定时间区间对应的汽车方向盘的零偏标定结果；获取历史零偏标定结果；根据历史零偏标定结果和当前标定时间区间对应的汽车方向盘的零偏标定结果，推算出汽车方向盘的实时零偏标定结果。实施本发明实施例，能够对自动驾驶中的汽车方向盘零偏进行自动标定，提高测量汽车方向盘零偏的精确度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆。

背景技术

众所周知，汽车方向盘对控制汽车的行车轨迹起着重要的作用。在实际安装汽车方向盘时，难免会存在一定误差，使得安装于不同汽车的方向盘表现出了个体零偏差异。在人工驾驶的场景下，驾驶者可以通过目测汽车的行车轨迹来纠正方向盘零偏，因此受到方向盘零偏的影响不大。然而，在自动驾驶的场景下，尤其是高速巡航和车道保持场景，当车辆控制方向盘回正时，微小的方向盘零偏也会导致行车轨迹偏移，增高了自动驾驶的行车安全风险。

为了应对自动驾驶中方向盘零偏带来的安全隐患，需要及时识别并测量出方向盘零偏。现有的方向盘零偏测量方式要求驾驶者按照在地面上严格标定的直线轨迹控制汽车行驶，并读取汽车沿直线轨迹行驶时方向盘的转向角度，以作为方向盘零偏。可见，这种测量方式依赖于人工控制方向盘来驾驶车辆，难以保证车辆的行车轨迹为直线，且存在方向盘转角随机误差，使得测量结果的精确度不高。

发明内容

本发明实施例公开了一种汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆，能够对自动驾驶中的汽车方向盘零偏进行自动标定，并且提高测量汽车方向盘零偏的精确度。

本发明实施例第一方面公开一种汽车方向盘零偏的自动标定方法，所述方法包括：

判断车辆在当前采样时间区间内是否处于直线行驶状态；其中，所述当前采样时间区间是根据所述车辆的行车时间所截取到的若干个预设时间长度的采样时间区间中最接近当前时刻的采样时间区间；

若是，将所述当前采样时间区间确定为当前标定时间区间，并获取所述车辆处于所述直线行驶状态时汽车方向盘的转向角度，以作为所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果；

获取历史零偏标定结果；其中，所述历史零偏标定结果是对所述当前标定时间区间之前的历史标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果进行均值递推运算所获得的；

根据所述历史零偏标定结果和所述当前标定时间区间对应的所述汽车方向盘的零偏标定结果，推算出所述汽车方向盘的实时零偏标定结果。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述判断车辆在当前采样时间区间内是否处于直线行驶状态，包括：

利用车辆的运动测量单元测量出所述车辆在当前采样时间区间内的车辆转动角度；

判断所述车辆转动角度是否低于预设角度阈值；

若低于所述预设角度阈值，判定出所述车辆在所述当前采样时间区间内处于直线行驶状态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述运动测量单元包括惯性测量单元，所述利用车辆的运动测量单元测量出所述车辆在当前采样时间区间内的车辆转动角度，包括：

利用车辆的惯性测量单元测量所述车辆的垂向转动角速度值；

获取所述惯性测量单元的Z轴零偏值；

利用所述垂向转动角速度值减去所述Z轴零偏值，获得去零偏后的垂向转动角速度值；