[发明专利]一种可自动切换泊车模式的泊车方法及控制装置

摘要

本发明属于车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置；控制装置包括方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器、存储模块、报警模块、档位控制器、EPS转向电机、电子油门、电子刹车泵和泊车控制器；该方法是当车辆处于自动泊车模式，泊车控制器根据方向盘受到外加力矩的大小以及加速踏板、制动踏板受力的大小，从而自动判断是否切换泊车模式；本发明可以处理泊车过程中车辆控制权的转移问题，保证泊车过程的安全性，提高泊车过程的便捷性和智能化。

主权项

1.一种可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于包括如下步骤：1)初始化延时阈值T，制动踏板压力阈值X，加速踏板压力阈值Y，方向盘转矩阈值Z，路径点集PATH为空；2)驾驶员按下泊车按钮，启动自动泊车模式；3)泊车控制器控制档位控制器挂入倒挡；4)令延时变量t＝0，泊车控制器在汽车当前位置点规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；5)泊车控制器发送指令至EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；并将轨迹点P1加入路径点集PATH并保存在存储模块中；6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤11)，否则转步骤7)；7)判断制动踏板压力是否超过阈值X或者油门踏板压力是否超过阈值Y，如果是转步骤8)，否则转步骤4)继续自动泊车模式；8)泊车控制器发送指令至电子刹车泵和报警模块，电子刹车泵根据踏板压力大小，进行制动，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆处于制动状态，同时t＝t+1；9)判断方向盘外加力矩是否超过阈值Z或者延时变量t是否超过阈值T，如果是转步骤10)，否则转步骤7)；10)切换泊车模式，由自动泊车模式切换为人工泊车模式，同时，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆由自动泊车模式切换到人工泊车模式；11)泊车结束。