[发明专利]一种可自动切换泊车模式的泊车方法及控制装置

权利要求书

1.一种可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)初始化延时阈值T，制动踏板压力阈值X，加速踏板压力阈值Y，方向盘转矩阈值Z，路径点集PATH为空；

2)驾驶员按下泊车按钮，启动自动泊车模式；

3)泊车控制器控制档位控制器挂入倒挡；

4)令延时变量t＝0，泊车控制器在汽车当前位置点规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；

5)泊车控制器发送指令至EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；并将轨迹点P1加入路径点集PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤11)，否则转步骤7)；

7)判断制动踏板压力是否超过阈值X或者加速踏板压力是否超过阈值Y，如果是转步骤8)，否则转步骤4)继续自动泊车模式；

8)泊车控制器发送指令至电子刹车泵和报警模块，电子刹车泵取制动踏板与加速踏板的压力较大值，进行制动，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆处于制动状态，同时t＝t+1；

9)判断方向盘外加力矩是否超过阈值Z或者延时变量t是否超过阈值T，如果是转步骤10)，否则转步骤7)；

10)切换泊车模式，由自动泊车模式切换为人工泊车模式，同时，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆由自动泊车模式切换到人工泊车模式；

11)泊车结束。

2.如 权利要求1所述的可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于所述步骤10)中，泊车模式包括自动泊车模式和人工泊车模式。

3.如 权利要求1所述的可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于所述步骤10)中切换泊车模式的方法为：泊车控制器发送指令至档位控制器、EPS转向电机、报警模块、电子油门、电子刹车泵，档位控制器挂入空挡，EPS转向电机减小电流，降低方向盘转速，电子油门与电子刹车泵解除自主控制状态，车辆控制权交给驾驶员，由驾驶员人工完成泊车过程。

4.如 权利要求1所述的可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于，所述泊车方法基于以下泊车控制装置实现，包括方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器、存储模块、报警模块、档位控制器、EPS转向电机、电子油门、电子刹车泵和泊车控制器；其中，所述方向盘转矩传感器用于检测方向盘外加力矩大小，输出端与泊车控制器相连；所述制动踏板压力传感器用于检测制动踏板压力，输出端与泊车控制器相连；所述加速踏板压力传感器用于检测加速踏板压力，输出端与泊车控制器相连；所述存储模块用于存储泊车过程路径坐标，与泊车控制器双向相连；所述报警模块由LED灯与语音模块组成，用于报警提示，输入端与泊车控制器相连；所述档位控制器用于进入与退出自动泊车模式时，切换档位，与泊车控制器双向相连；所述EPS转向电机用于控制方向盘的转动，与泊车控制器双向相连；所述电子油门，用于自动泊车过程的平稳加速，与泊车控制器双向相连；所述电子刹车泵，用于自动泊车过程中车辆的制动，与泊车控制器双向相连；所述泊车控制器用于控制各模块实现自动泊车；并根据方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器，控制切换泊车模式。