[发明专利]一种可自动切换泊车模式的泊车方法及控制装置

说明书

本发明属于车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置；控制装置包括方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器、存储模块、报警模块、档位控制器、EPS转向电机、电子油门、电子刹车泵和泊车控制器；该方法是当车辆处于自动泊车模式，泊车控制器根据方向盘受到外加力矩的大小以及加速踏板、制动踏板受力的大小，从而自动判断是否切换泊车模式；本发明可以处理泊车过程中车辆控制权的转移问题，保证泊车过程的安全性，提高泊车过程的便捷性和智能化。

技术领域

本发明涉及车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置。

背景技术

自动泊车系统是最近几年研发出来的一种智能驾驶技术，是一种能够快速、安全地使车辆自动驶入泊车位的智能泊车辅助系统，它通过超声波和图像传感器感知车辆周围环境信息来识别泊车车位，并根据车辆与停车位的相对位置信息，产生相应的泊车轨迹并控制车辆速度和方向盘转向完成自动泊车。

自动泊车系统包括两种模式，一种是自动泊车模式，另一种是人工泊车模式。自动泊车模式指车辆在自动泊车过程中，完全由泊车控制器控制EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，从而控制方向盘转动，并且稳定泊车车速。人工泊车模式指完全由驾驶员操纵方向盘，刹车以及油门，控制车辆进行泊车。

在自动泊车模式下，驾驶员无意中碰到方向盘，踩到制动踏板、加速踏板，自动泊车进程将受到影响；或者驾驶员因意识到有危险碰撞的发生而需要操作方向盘、制动踏板、加速踏板时，但现有泊车系统无法及时切换至人工泊车模式，自主转动的方向盘与锁死的加速踏板可能对驾驶员造成一定的伤害。因此现有的自动泊车系统智能化程度不高，无法在自动泊车过程中，自动判断是否切换泊车模式，不仅降低了泊车的效率，还可能对驾驶员造成一定伤害。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提出一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置，以保证车辆处于自动泊车模式时，泊车控制器根据方向盘受到外加力矩的大小以及加速踏板、制动踏板受力的大小，自动判断是否切换泊车模式，从而保证泊车过程的安全性，提高泊车过程的便捷性和智能化。

为实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种可自动切换泊车模式的泊车方法，包括如下步骤：

1)初始化延时阈值T，制动踏板压力阈值X，加速踏板压力阈值Y，方向盘转矩阈值Z，路径点集PATH为空；

2)驾驶员按下泊车按钮，启动自动泊车模式；

3)泊车控制器控制档位控制器挂入倒挡；

4)令延时变量t＝0，泊车控制器在汽车当前位置点规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；

5)泊车控制器发送指令至EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；并将轨迹点P1加入路径点集PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤11)，否则转步骤7)；

7)判断制动踏板压力是否超过阈值X或者加速踏板压力是否超过阈值Y，如果是转步骤8)，否则转步骤4)继续自动泊车模式；

8)泊车控制器发送指令至电子刹车泵和报警模块，电子刹车泵取制动踏板与加速踏板的压力较大值，进行制动，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆处于制动状态，同时t＝t+1；

9)判断方向盘外加力矩是否超过阈值Z或者延时变量t是否超过阈值T，如果是转步骤10)，否则转步骤7)；

10)切换泊车模式，由自动泊车模式切换为人工泊车模式，同时，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆由自动泊车模式切换到人工泊车模式；

11)泊车结束。