[发明专利]一种基于两侧拉线的软体机器人有效
| 申请号： | 201910049220.6 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109732581B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 李隆球;叶晏辰;李朋春;宋文平;周德开;张广玉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理有限公司 11466 | 代理人： | 张强 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种软体机器人，特别是涉及一种基于两侧拉线的软体机器人，包括软体机器人本体、拉线和充气箱，所述软体机器人本体包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室，中间腔室连通充气箱；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室；所述拉线设有两根，两根拉线的头端分别固定连接在两个拉线腔室内侧的头端。本发明解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 两侧 拉线 软体 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于两侧拉线(2)的软体机器人，包括软体机器人本体(1)、拉线(2)和充气箱(3)，其特征在于：所述软体机器人本体(1)包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱(3)上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室(1‑1)，中间腔室(1‑1)连通充气箱(3)；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室(1‑2)；所述拉线(2)设有两根，两根拉线(2)的头端分别固定连接在两个拉线腔室(1‑2)内侧的头端，两根拉线(2)的尾端分别穿出两个拉线腔室(1‑2)尾端的开口。
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