[发明专利]一种基于两侧拉线的软体机器人有效
| 申请号： | 201910049220.6 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109732581B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 李隆球;叶晏辰;李朋春;宋文平;周德开;张广玉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理有限公司 11466 | 代理人： | 张强 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 两侧 拉线 软体 机器人 | ||
1.一种基于两侧拉线(2)的软体机器人，包括软体机器人本体(1)、拉线(2)和充气箱(3)，其特征在于：所述软体机器人本体(1)包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱(3)上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室(1-1)，中间腔室(1-1)连通充气箱(3)；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室(1-2)；所述拉线(2)设有两根，两根拉线(2)的头端分别固定连接在两个拉线腔室(1-2)内侧的头端，两根拉线(2)的尾端分别穿出两个拉线腔室(1-2)尾端的开口；
所述一种基于两侧拉线(2)的软体机器人还包括动力源；所述动力源为气泵，气泵通过输气管密封连接并连通充气箱(3)；
所述一种基于两侧拉线(2)的软体机器人还包括延伸控制电机；所述延伸控制电机固定连接在充气箱(3)上，延伸电机的电机轴I密封转动连接在充气箱(3)上；所述塑料薄膜管道和塑料长膜的头端内卷缠绕在插入至充气箱(3)内侧的电机轴I上；
所述一种基于两侧拉线(2)的软体机器人还包括转向控制电机；所述转向控制电机设有两个，两个转向控制电机分别固定连接在充气箱(3)的两端；两根拉线(2)的尾端分别固定连接在两个转向控制电机的电机轴II上。
2.根据权利要求1所述的一种基于两侧拉线的软体机器人，其特征在于：所述塑料薄膜管道的长度大于塑料长膜的长度。
3.根据权利要求2所述的一种基于两侧拉线(2)的软体机器人，其特征在于：所述塑料薄膜管道和塑料长膜皆采用柔性塑料制成。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910049220.6/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
