[发明专利]一种基于两侧拉线的软体机器人

说明书

本发明涉及一种软体机器人，特别是涉及一种基于两侧拉线的软体机器人，包括软体机器人本体、拉线和充气箱，所述软体机器人本体包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室，中间腔室连通充气箱；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室；所述拉线设有两根，两根拉线的头端分别固定连接在两个拉线腔室内侧的头端。本发明解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。

技术领域

本发明涉及一种软体机器人，特别是涉及一种基于两侧拉线的软体机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，人们对机器人的灵活性与适应性要求也在不断提高。一种基于柔性伸展，颠覆了传统刚性机器人的结构设计的新型软体机器人逐渐进入人们的视野。

软体机器人由柔韧性材料制作完成，可在大范围内改变自身形状，是一种新型柔韧机器人。软体机器人相较于其他传统机器人能够更方便的穿越各种多变复杂的环境，尤其是在如管道等狭窄的空间中进行的搜查检测工作。实现的功能主要有软体机器人前端延伸通过受约束的环境、可以实现自由转弯，连续转弯，自行调整运动方向。软体机器人的驱动方式很多，其中一类机器人可以仅用气体来驱动。软体机器人在没有主动控制的情况下，通过各种具有挑战性的环境延长，机器人被动地变形以避开各种障碍物。另一方面，由于其成本的低廉性，使得此类机器人具有非常广阔的市场前景。但由于其结构与传统机器人不同，很多传统的机械结构无法使用。目前如何控制气动软体机器人的自由运动依然是难点。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于两侧拉线的软体机器人，解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种基于两侧拉线的软体机器人，包括软体机器人本体、拉线和充气箱，所述软体机器人本体包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室，中间腔室连通充气箱；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室；所述拉线设有两根，两根拉线的头端分别固定连接在两个拉线腔室内侧的头端，两根拉线的尾端分别穿出两个拉线腔室尾端的开口。

所述一种基于两侧拉线的软体机器人还包括动力源；所述动力源为气泵，气泵通过输气管密封连接并连通充气箱。

所述一种基于两侧拉线的软体机器人还包括延伸控制电机；所述延伸控制电机固定连接在充气箱上，延伸电机的电机轴I密封转动连接在充气箱上；所述塑料薄膜管道和塑料长膜的头端内卷缠绕在插入至充气箱内侧的电机轴I上。

所述一种基于两侧拉线的软体机器人还包括转向控制电机；所述转向控制电机设有两个，两个转向控制电机分别固定连接在充气箱的两端；两根拉线的尾端分别固定连接在两个转向控制电机的电机轴II上。

所述塑料薄膜管道的长度大于塑料长膜的长度。

所述塑料薄膜管道和塑料长膜皆采用柔性塑料制成。

本发明的有益效果为：本发明的一种基于两侧拉线的软体机器人，解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，本发明内部的软体机器人本体可以在气流的控制下进行行走，且可以通过拉线控制软体机器人本体在行走的过程中进行转向，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；