[发明专利]用于自动驾驶车辆的路径与速度优化后馈机制有效
| 申请号： | 201910036958.9 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN110083149B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 张亮亮;李栋;蒋一飞;胡江滔 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据一些实施方式，系统基于地图和路线信息计算第一轨迹。系统基于第一轨迹、交通规则和描述由ADV感知到的障碍物的障碍物信息执行路径优化。路径优化通过以下来执行：在第一轨迹上执行基于样条曲线的路径优化，确定基于样条曲线的路径优化的结果是否满足第一预定条件，响应于确定基于样条曲线的路径优化的结果不满足第一预定条件，在第一轨迹上执行基于有限元的路径优化，基于路径优化的结果执行速度优化，以及基于路径优化和速度优化生成第二轨迹以控制ADV。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 路径 速度 优化 机制 | ||
【主权项】：
1.一种生成用于自动驾驶车辆(ADV)的驾驶轨迹的计算机实施的方法，所述方法包括：基于地图和路线信息，计算第一轨迹；以及基于所述第一轨迹、交通规则和描述由所述自动驾驶车辆感知到的障碍物的障碍物信息，执行路径优化，包括：在所述第一轨迹上执行基于样条曲线的路径优化；确定所述基于样条曲线的路径优化的结果是否满足第一预定条件；响应于确定所述基于样条曲线的路径优化的结果不满足所述第一预定条件，在所述第一轨迹上执行基于有限元的路径优化；基于所述路径优化的结果执行速度优化；以及基于所述路径优化和所述速度优化生成第二轨迹，其中，所述第二轨迹用于控制所述自动驾驶车辆。
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