[发明专利]用于自动驾驶车辆的路径与速度优化后馈机制

说明书

根据一些实施方式，系统基于地图和路线信息计算第一轨迹。系统基于第一轨迹、交通规则和描述由ADV感知到的障碍物的障碍物信息执行路径优化。路径优化通过以下来执行：在第一轨迹上执行基于样条曲线的路径优化，确定基于样条曲线的路径优化的结果是否满足第一预定条件，响应于确定基于样条曲线的路径优化的结果不满足第一预定条件，在第一轨迹上执行基于有限元的路径优化，基于路径优化的结果执行速度优化，以及基于路径优化和速度优化生成第二轨迹以控制ADV。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的路径与速度优化后馈机制。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

车辆可以按照规划的驾驶轨迹以自动驾驶模式运行。驾驶轨迹可以在路径与速度规划阶段生成。路径与速度规划两者在很大程度上都依赖于优化求解器来解决优化问题。然而，优化问题可能会由于数值问题而失败，例如，QP问题可能不会在有限的迭代次数或运行时间内收敛。因此，需要具有后馈机制来改进优化求解器的鲁棒性，以容忍由于数值问题而导致的一些故障。

发明内容

本公开的一个方面涉及一种生成用于自动驾驶车辆(ADV)的驾驶轨迹的计算机实施的方法。所述方法包括：基于地图和路线信息，计算第一轨迹；以及基于所述第一轨迹、交通规则和描述由所述自动驾驶车辆感知到的障碍物的障碍物信息执行路径优化，其包括：在所述第一轨迹上执行基于样条曲线的路径优化；确定所述基于样条曲线的路径优化的结果是否满足第一预定条件；响应于确定所述基于样条曲线的路径优化的结果不满足所述第一预定条件，在所述第一轨迹上执行基于有限元的路径优化；基于所述路径优化的结果执行速度优化；以及基于所述路径优化和所述速度优化生成第二轨迹，其中，所述第二轨迹用于控制所述自动驾驶车辆。

本公开的另一方面涉及一种存储有指令的非暂时性机器可读介质。所述指令在由一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行操作。所述操作包括：基于地图和路线信息，计算第一轨迹；以及基于所述第一轨迹、交通规则和描述由所述自动驾驶车辆感知到的障碍物的障碍物信息执行路径优化，其包括：在所述第一轨迹上执行基于样条曲线的路径优化；确定所述基于样条曲线的路径优化的结果是否满足第一预定条件；响应于确定所述基于样条曲线的路径优化的结果不满足所述第一预定条件，在所述第一轨迹上执行基于有限元的路径优化；基于所述路径优化的结果执行速度优化；以及基于所述路径优化和所述速度优化生成第二轨迹，其中，所述第二轨迹用于控制所述自动驾驶车辆。

本公开的又一方面涉及一种数据处理系统，其包括一个或多个处理器；以及联接至所述一个或多个处理器以存储指令的存储器。所述指令在由所述一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行操作。所述操作包括：基于地图和路线信息，计算第一轨迹；以及基于所述第一轨迹、交通规则和描述由所述自动驾驶车辆感知到的障碍物的障碍物信息执行路径优化，其包括：在所述第一轨迹上执行基于样条曲线的路径优化；确定所述基于样条曲线的路径优化的结果是否满足第一预定条件；响应于确定所述基于样条曲线的路径优化的结果不满足所述第一预定条件，在所述第一轨迹上执行基于有限元的路径优化；基于所述路径优化的结果执行速度优化；以及基于所述路径优化和所述速度优化生成第二轨迹，其中，所述第二轨迹用于控制所述自动驾驶车辆。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的用于自动驾驶车辆的传感器与控制系统的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一些实施方式的用于自动驾驶车辆的感知与规划系统的示例的框图。