[发明专利]用于自动驾驶车辆的路径与速度优化后馈机制

权利要求书

1.一种生成用于自动驾驶车辆的驾驶轨迹的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于地图和路线信息，计算第一轨迹；以及

基于所述第一轨迹、交通规则和描述由所述自动驾驶车辆感知到的障碍物的障碍物信息，执行路径优化以获得优化的路径曲线，所述路径优化包括：

在所述第一轨迹上执行基于样条曲线的路径优化；

确定所述基于样条曲线的路径优化的结果是否满足第一预定条件；

响应于确定所述基于样条曲线的路径优化的结果不满足所述第一预定条件，在所述第一轨迹上执行基于有限元的路径优化，所述基于有限元的路径优化包括将所述第一轨迹分割成多个路径段，以及最小化所述多个路径段中的相邻路径段之间的不连续性；

基于所述路径优化的结果执行速度优化以获得优化的速度曲线；以及

基于所述优化的路径曲线和所述优化的速度曲线生成第二轨迹，其中，所述第二轨迹用于控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，执行所述速度优化包括：

根据所述优化的路径曲线，在所述第一轨迹上执行基于样条曲线的速度优化；

确定所述基于样条曲线的速度优化的结果是否满足第二预定条件；以及

响应于确定所述基于样条曲线的速度优化的所述结果不满足所述第二预定条件，根据所述优化的路径曲线，在所述第一轨迹上执行基于有限元的速度优化。

3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中，基于所述自动驾驶车辆的初始速度以及速度限制执行所述速度优化。

4.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中，所述优化的路径曲线包括径向路径，并且基于所述径向路径的半径执行所述速度优化。

5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，确定所述基于样条曲线的路径优化是否满足第一预定条件包括：确定所述基于样条曲线的路径优化的迭代计算的数量是否超过预定数量。

6.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，确定所述基于样条曲线的路径优化是否满足第一预定条件包括：确定所述基于样条曲线的路径优化所花费的时间是否超过预定时间周期。

7.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：

基于地图和路线信息，计算第一轨迹；以及

基于所述第一轨迹、交通规则和描述由自动驾驶车辆感知到的障碍物的障碍物信息，执行路径优化以获得优化的路径曲线，所述路径优化包括：

在所述第一轨迹上执行基于样条曲线的路径优化；

确定所述基于样条曲线的路径优化的结果是否满足第一预定条件；

响应于确定所述基于样条曲线的路径优化的结果不满足所述第一预定条件，在所述第一轨迹上执行基于有限元的路径优化，所述基于有限元的路径优化包括将所述第一轨迹分割成多个路径段，以及最小化所述多个路径段中的相邻路径段之间的不连续性；

基于所述路径优化的结果执行速度优化以获得优化的速度曲线；以及

基于所述优化的路径曲线和所述优化的速度曲线生成第二轨迹，其中，所述第二轨迹用于控制所述自动驾驶车辆。

8.根据权利要求7所述的非暂时性机器可读介质，其中，执行速度优化包括：

根据所述优化的路径曲线，在所述第一轨迹上执行基于样条曲线的速度优化；

确定所述基于样条曲线的速度优化的结果是否满足第二预定条件；以及

响应于确定所述基于样条曲线的速度优化的结果不满足所述第二预定条件，根据所述优化的路径曲线，在所述第一轨迹上执行基于有限元的速度优化。

9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，基于所述自动驾驶车辆的初始速度以及速度限制，执行所述速度优化。

10.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述优化的曲线路径包括径向路径，并且基于所述径向路径的半径执行所述速度优化。