[发明专利]用于机器人返回吊篮的路径规划方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201910024447.5 | 申请日： | 2019-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN109557927B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 李华;周树良;吴丽倩;陈坤豪;蓝嘉晖;王文彬 | 申请（专利权）人： | 深圳先进储能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人返回吊篮的路径规划方法，包括以下步骤：判断所述超声波信号为一路信号或两路信号，如果为一路信号，则调整机器人的方向或/和位置，直至接收到两路的超声波信号；判断两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间是否相同，如果不同，则调整机器人的方向或/和位置，直至两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间相同；控制机器人直行，直至返回到吊篮中。本发明还公开了用于机器人返回吊篮的路径规划装置、电子设备及存储介质。本发明通过超声波发射传感器和超声波接收传感器的配合，实现对机器人的定位，然后再让机器人直行即可完成返回到吊篮中，避免了户外强光的干扰，提供机器人的回收成功的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 返回 吊篮 路径 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人返回吊篮的路径规划方法，所述机器人的前侧中部位置安装有超声波接收传感器，所述吊篮上安装有第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器，所述第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器以吊篮门为中轴线，对称分布于吊篮门的两侧，其特征在于包括以下步骤：通过超声波接收传感器接收第一超声波发射传感器或/和第二超声波发射传感器发出的超声波信号，判断所述超声波信号为一路信号或两路信号，如果为一路信号，则调整机器人的方向或/和位置，直至接收到两路的超声波信号；判断两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间是否相同，如果不同，则调整机器人的方向或/和位置，直至两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间相同，将两路的超声波信号到达超声波接收传感器相同的时间即为接收时间；控制机器人直行，直至返回到吊篮中。
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