[发明专利]用于机器人返回吊篮的路径规划方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种用于机器人返回吊篮的路径规划方法，包括以下步骤：判断所述超声波信号为一路信号或两路信号，如果为一路信号，则调整机器人的方向或/和位置，直至接收到两路的超声波信号；判断两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间是否相同，如果不同，则调整机器人的方向或/和位置，直至两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间相同；控制机器人直行，直至返回到吊篮中。本发明还公开了用于机器人返回吊篮的路径规划装置、电子设备及存储介质。本发明通过超声波发射传感器和超声波接收传感器的配合，实现对机器人的定位，然后再让机器人直行即可完成返回到吊篮中，避免了户外强光的干扰，提供机器人的回收成功的概率。

技术领域

本发明涉及机器人回收技术领域，尤其涉及一种用于机器人返回吊篮的路径规划方法、装置、设备及介质。

背景技术

机器人对光伏电站进行清洗完成后，需要通过吊篮对机器人进行回收，然后再由载重无人机携带吊篮返航，因此，机器人回收即返回到吊篮中是对光伏电站进行自动化清洗的关键步骤。目前国内关于家庭扫地机的回充技术已经非常成熟，它们大多采用红外线引导的方式进行扫地机的路径规划。但是这种通过红外线引导的方式并不适用于户外的操作，原因在于户外太阳能对红外光电传感器有非常大的干扰，使得路径规划造成一定的误差，甚至有可能导致机器人的损伤或坠毁。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种用于机器人返回吊篮的路径规划方法，其通过超声波发射传感器和超声波接收传感器的配合，实现对机器人的定位，然后再让机器人直行即可完成返回到吊篮中，避免了户外强光的干扰，提供机器人的回收成功的概率和进入吊篮所处位置的准确性。

本发明的目的之二在于提供一种用于机器人返回吊篮的路径规划装置，其通过超声波发射传感器和超声波接收传感器的配合，实现对机器人的定位，然后再让机器人直行即可完成返回到吊篮中，避免了户外强光的干扰，提供机器人的回收成功的概率和进入吊篮所处位置的准确性。

本发明的目的之三在于提供一种实现上述用于机器人返回吊篮的路径规划方法的电子设备。

本发明的目的之四在于提供一种存储上述用于机器人返回吊篮的路径规划方法的计算机可读存储介质。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种用于机器人返回吊篮的路径规划方法，所述机器人的前侧中部位置安装有超声波接收传感器，所述吊篮上安装有第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器，所述第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器以吊篮门为中轴线，对称分布于吊篮门的两侧，包括以下步骤：

通过超声波接收传感器接收第一超声波发射传感器或/和第二超声波发射传感器发出的超声波信号，判断所述超声波信号为一路信号或两路信号，如果为一路信号，则调整机器人的方向或/和位置，直至接收到两路的超声波信号；

判断两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间是否相同，如果不同，则调整机器人的方向或/和位置，直至两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间相同，将两路的超声波信号到达超声波接收传感器相同的时间即为接收时间；

控制机器人直行，直至返回到吊篮中。

优选地，在通过超声波接收传感器接收第一超声波发射传感器或/和第二超声波发射传感器发出的超声波信号，之前，还包括：

当吊篮停靠至光伏电站上时，启动第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器。

优选地，判断两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间是否相同时，对每一路的超声波信号多次到达超声波接收传感器的时间求平均值，然后比对两路超声波信号对应的平均值是否相同。

优选地，控制机器人直行，直至返回到吊篮中，包括：