[发明专利]用于机器人返回吊篮的路径规划方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种用于机器人返回吊篮的路径规划方法，所述机器人的前侧中部位置安装有超声波接收传感器，所述吊篮上安装有第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器，所述第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器以吊篮门为中轴线，对称分布于吊篮门的两侧，其特征在于包括以下步骤：

步骤1，通过超声波接收传感器接收第一超声波发射传感器或/和第二超声波发射传感器发出的超声波信号，判断所述超声波信号为一路信号或两路信号，如果为一路信号，则调整机器人的方向或/和位置，直至接收到两路的超声波信号；

步骤2，判断两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间是否相同，如果不同，则调整机器人的方向或/和位置，直至两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间相同，将两路的超声波信号到达超声波接收传感器相同的时间即为接收时间；

步骤3，控制机器人直行，直至返回到吊篮中；控制机器人直行包括控制机器人以预设速度向吊篮方向直行为通过PID算法控制机器人以预设速度向吊篮方向直行；

控制机器人直行，直至返回到吊篮中，包括：

根据所述接收时间、超声波传播速度以及有第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器之间的距离计算机器人到所述吊篮门中线的垂直距离；

控制机器人以预设速度向吊篮方向直行；

根据所述垂直距离以及预设速度计算机器人到达吊篮的返回时间；

在机器人直行开始时进行计时，当计时时间达到返回时间时，开启吊篮门，使机器人返回到吊篮中；

步骤4，实时获取第一超声波发射传感器到超声波接收传感器之间的距离，当所述距离时，二次确认机器人前进的方向是否处于吊篮对正的位置，如果是，则继续前行，否则跳转至步骤2，其中，ab为第一超声波发射传感器到超声波接收传感器之间的距离，L为第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器之间的距离。

2.如权利要求1所述的用于机器人返回吊篮的路径规划方法，其特征在于，在通过超声波接收传感器接收第一超声波发射传感器或/和第二超声波发射传感器发出的超声波信号，之前，还包括：

当吊篮停靠至光伏电站上时，启动第一超声波发射传感器和第二超声波发射传感器。

3.如权利要求1所述的用于机器人返回吊篮的路径规划方法，其特征在于，判断两路的超声波信号到达超声波接收传感器的时间是否相同时，对每一路的超声波信号多次到达超声波接收传感器的时间求平均值，然后比对两路超声波信号对应的平均值是否相同。