[发明专利]构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人有效
| 申请号： | 201880002428.6 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109643127B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 崔彧玮;李重兴 | 申请（专利权）人： | 深圳阿科伯特机器人有限公司;上海阿科伯特机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海巅石知识产权代理事务所(普通合伙) 31309 | 代理人： | 高磊;王再朝 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人，分别在移动机器人行进至第一位置和第二位置处对应获取关于移动机器人的行进平面的第一投影图像和第二投影图像；基于从第一投影图像和第二投影图像中所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息、以及第一位置和第二位置，构建地图或对移动机器人进行定位，且根据地图和定位的结果规划导航路线，控制该移动机器人沿导航路线移动。本申请通过两个位置处的两幅图像较为精准确定实体对象的位置，提高构建的地图的精确性，且根据精确的移动机器人的定位信息规划导航路线，以精准的控制移动机器人的移动，提高移动机器人运行精度及提高人机交互性。 | ||
| 搜索关键词： | 构建 地图 定位 导航 控制 方法 系统 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种构建地图的方法，用于包含摄像装置的移动机器人，其中，所述摄像装置在移动机器人所在位置摄取视场范围内实体对象并投影至所述移动机器人的行进平面，以得到投影图像，其特征在于，所述构建地图的方法包括：分别在所述移动机器人行进至第一位置和第二位置处对应获取第一投影图像和第二投影图像；基于从所述第一投影图像和第二投影图像中所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息、以及所述第一位置和第二位置，确定所述实体对象在所述行进平面中的投影位置信息；将所确定的实体对象的投影位置信息标记到预设的地图中，以便利用所述地图生成导航路线。
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