[发明专利]构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人

权利要求书

1.一种构建地图的方法，用于包含摄像装置及移动装置的移动机器人，其特征在于，所述摄像装置在移动机器人所在位置摄取视场范围内实体对象以得到投影图像，其中，所述摄像装置的主光轴垂直于行进平面，所述投影图像位于与所述移动机器人的行进平面平行的平面中，所述摄像装置所摄取的二维图像所在平面与所述行进平面具有平行关系，所述构建地图的方法包括：

分别在所述移动机器人行进至第一位置和第二位置处对应获取第一投影图像和第二投影图像；其中，所述第一投影图像或第二投影图像中的实体对象在投影图像中的位置与所述实体对象在所述行进平面的位置具有相同角度；

基于从所述第一投影图像和第二投影图像中所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息、以及所述第一位置和第二位置，确定所述实体对象在所述行进平面中的投影位置信息；

将所确定的实体对象的投影位置信息标记到预设的地图中，以便利用所述地图生成导航路线。

2.根据权利要求1所述的构建地图的方法，其特征在于，还包括基于预设的多种实体对象信息，识别所述第一投影图像和第二投影图像中对应同一实体对象的目标区域的步骤，以及将所识别出的实体对象信息标记在所述地图中的步骤。

3.根据权利要求2所述的构建地图的方法，其特征在于，所述基于预设的多种实体对象信息，识别第一投影图像和第二投影图像中对应同一实体对象的目标区域的步骤包括以下至少一种：

基于预设置的多种实体对象信息对应的特征信息，识别第一投影图像和第二投影图像中对应同一实体对象的目标区域；

利用预设的图像识别算法，将第一投影图像和第二投影图像中对应同一实体对象的目标区域与预设的多种实体对象信息进行映射处理。

4.根据权利要求1或2所述的构建地图的方法，其特征在于，还包括以下至少一步骤：

基于在所述第一投影图像中识别的第一目标区域，并利用图像追踪技术在所述第二投影图像中识别对应的第二目标区域，以得到两幅投影图像中对应同一实体对象的目标区域；

匹配所述第一投影图像和第二投影图像中具有共同目标特征的目标区域，以得到两幅投影图像中对应同一实体对象的目标区域。

5.根据权利要求1或2所述的构建地图的方法，其特征在于，还包括在对应所述第一位置和第二位置处获取所述移动装置的姿态信息，并得到所述移动机器人自第一位置至第二位置的相对姿态变化信息；

对应地，基于从所述第一投影图像和第二投影图像中所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息、以及所述第一位置和第二位置，确定所述实体对象在所述行进平面中的投影位置信息的步骤包括：

基于所述相对姿态变化信息抵消所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息中的角度偏差；以及

基于抵消后的角度信息和所述第一位置和第二位置确定所述实体对象在所述行进平面中的投影位置信息。

6.根据权利要求1或2所述的构建地图的方法，其特征在于，所述确定实体对象在所述行进平面中的投影位置信息的步骤包括：

基于所述角度信息、所述第一位置和第二位置，构建在所述行进平面内的几何关系；

利用所构建的几何关系确定所述实体对象在所述行进平面中的投影位置信息。

7.根据权利要求1或2所述的构建地图的方法，其特征在于，在所述移动机器人从第一位置移动至第二位置期间还执行以下步骤：

根据所述移动机器人的移动信息，测量移动机器人从所述第一位置至当前位置之间的相对位置信息；

基于所测量的相对位置信息确定第二位置并获取对应的第二投影图像。