[发明专利]构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人

说明书

本申请提供一种构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人，分别在移动机器人行进至第一位置和第二位置处对应获取关于移动机器人的行进平面的第一投影图像和第二投影图像；基于从第一投影图像和第二投影图像中所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息、以及第一位置和第二位置，构建地图或对移动机器人进行定位，且根据地图和定位的结果规划导航路线，控制该移动机器人沿导航路线移动。本申请通过两个位置处的两幅图像较为精准确定实体对象的位置，提高构建的地图的精确性，且根据精确的移动机器人的定位信息规划导航路线，以精准的控制移动机器人的移动，提高移动机器人运行精度及提高人机交互性。

技术领域

本申请涉及自主机器人的导航控制技术领域，特别是涉及一种构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。

移动机器人基于视觉传感器所提供的视觉信息并结合其他移动传感器所提供的移动数据，一方面能够构建机器人所在场地的地图数据，另一方面，还可基于所构建的地图数据提供路线规划、路线规划调整及导航服务，这使得移动机器人的移动效率更高。然而，在实际应用中，在现有的实际应用中，移动机器人结合移动传感器所提供的位置信息确定当前位置，以及通过识别摄像装置所摄取的单幅图像所包含的图像特征来帮助定位当前位置，以便于移动机器人将其在当前位置所拍摄的图像特征，与所存储的相匹配图像特征在地图中的位置进行对应，由此实现快速定位。然而类似的定位方法，并不能准确定位移动机器人在地图中的位置。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人，用于解决现有技术中不能对实体对象进行精确定位的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种构建地图的方法，用于包含摄像装置的移动机器人，所述摄像装置在移动机器人所在位置摄取视场范围内实体对象，以得到投影图像，其中，所述投影图像位于与所述移动机器人的行进平面平行的平面中，所述构建地图的方法包括：分别在所述移动机器人行进至第一位置和第二位置处对应获取第一投影图像和第二投影图像；基于从所述第一投影图像和第二投影图像中所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息、以及所述第一位置和第二位置，确定所述实体对象在所述行进平面中的投影位置信息；将所确定的实体对象的投影位置信息标记到预设的地图中，以便利用所述地图生成导航路线。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，还包括基于预设的多种实体对象信息，识别所述第一投影图像和第二投影图像中对应同一实体对象的目标区域的步骤，以及将所识别出的实体对象信息标记在所述地图中的步骤。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于预设的多种实体对象信息，识别第一投影图像和第二投影图像中对应同一实体对象的目标区域的步骤包括以下至少一种：基于预设置的多种实体对象信息对应的特征信息，识别第一投影图像和第二投影图像中对应同一实体对象的目标区域；利用预设的图像识别算法，将第一投影图像和第二投影图像中对应同一实体对象的目标区域与预设的多种实体对象信息进行映射处理。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，还包括以下至少一步骤：基于在所述第一投影图像中识别的第一目标区域，并利用图像追踪技术在所述第二投影图像中识别对应的第二目标区域，以得到两幅投影图像中对应同一实体对象的目标区域；匹配所述第一投影图像和第二投影图像中具有共同目标特征的目标区域，以得到两幅投影图像中对应同一实体对象的目标区域。