[实用新型]单自由度旋转的蛇形机械臂

摘要

本实用新型涉及一种单自由度旋转的蛇形机械臂，属于机械臂领域。由若干个顺序连接的单元模块构成，相邻两单元模块为一正一反的方式布置，且之间具有间隙，模块单元之间通过旋转改变倾角从而使整个机械臂能够进行弯曲操作；单元模块是由上壳体和下壳体组成的剖面为等腰梯形的圆柱体，上壳体外侧端部设有轴承和轴承盖板，轴承盖板通过螺栓与上壳体紧固从而使轴承外圈固定在上壳体的一端；下壳体的外侧端部为两阶圆柱形的凸台，凸台上设有挡圈安装槽，且第一阶凸台上套有垫片，凸台穿过轴承内径通过挡圈完成下壳体与相邻上壳体的轴承内圈间的紧固。优点在于：构思新颖，结构简单，易更换、易维修，制作成本低。实用性强。

主权项

1.一种单自由度旋转的蛇形机械臂，其特征在于：由若干个顺序连接的单元模块构成，相邻两单元模块为一正一反的方式布置，且之间具有间隙，所述单元模块之间通过旋转改变倾角从而使整个机械臂能够进行弯曲操作；所述单元模块是由上壳体（2）和下壳体（1）组成的剖面为等腰梯形的圆柱体，上壳体（2）外侧端部设有轴承（7）和轴承盖板（5），轴承盖板（5）通过螺栓与上壳体（2）紧固从而使轴承（7）外圈固定在上壳体（2）的一端；下壳体（1）的外侧端部为两阶圆柱形的凸台，凸台上设有挡圈安装槽，且第一阶凸台上套有垫片（8），凸台穿过轴承（7）内径通过挡圈（6）完成下壳体（1）与相邻的上壳体（2）的轴承（7）内圈间的紧固。