[实用新型]单自由度旋转的蛇形机械臂

说明书

本实用新型涉及一种单自由度旋转的蛇形机械臂，属于机械臂领域。由若干个顺序连接的单元模块构成，相邻两单元模块为一正一反的方式布置，且之间具有间隙，模块单元之间通过旋转改变倾角从而使整个机械臂能够进行弯曲操作；单元模块是由上壳体和下壳体组成的剖面为等腰梯形的圆柱体，上壳体外侧端部设有轴承和轴承盖板，轴承盖板通过螺栓与上壳体紧固从而使轴承外圈固定在上壳体的一端；下壳体的外侧端部为两阶圆柱形的凸台，凸台上设有挡圈安装槽，且第一阶凸台上套有垫片，凸台穿过轴承内径通过挡圈完成下壳体与相邻上壳体的轴承内圈间的紧固。优点在于：构思新颖，结构简单，易更换、易维修，制作成本低。实用性强。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，特别涉及一种单自由度旋转的蛇形机械臂。

背景技术

在现代工业飞速发展的今天，越来越多的机械开始取缔人类劳动力，辅助生产、大大缩短了产品周期、提高了产品质量，而机械臂便是这些机器中应用最为广泛的一种。现代机械臂可以取代人的双手，周期性的精确完成所设置的动作，在一些危险的作业中也可以代替人进行精细的操作。而现代模块化机械臂多以万向轴、球形接口、气压或液压管路等方式构成，大多数存在着内部结构复杂，不易控制，并且对于一些关键的部件维修困难、每个模块不可替换、精密的接口容易损坏和可承受力小等缺陷。亟待改进。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种单自由度旋转的蛇形机械臂，解决了现有技术存在的机械臂单元模块结构复杂，制作成本高昂，维修不便，不易更换等问题。本实用新型通过单自由度旋转改变关节间的几何角度从而实现末端的矢量和串联结构的形态变化的方法。

本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现：

单自由度旋转的蛇形机械臂，由若干个顺序连接的单元模块构成，相邻两单元模块为一正一反的方式布置，且之间具有间隙，所述单元模块之间通过旋转改变倾角从而使整个机械臂能够进行弯曲操作；所述单元模块是由上壳体2和下壳体1组成的剖面为等腰梯形的圆柱体，上壳体2外侧端部设有轴承7和轴承盖板5，轴承盖板5通过螺栓与上壳体2紧固从而使轴承7外圈固定在上壳体2的一端；下壳体1的外侧端部为两阶圆柱形的凸台，凸台上设有挡圈安装槽，且第一阶凸台上套有垫片8，凸台穿过轴承7内径通过挡圈6完成下壳体1与相邻的上壳体2的轴承7内圈间的紧固。

所述的上壳体2的另一端设有电机座4和电机3，所述电机座4与上壳体2固定，电机3与电机座4固定从而固定在上壳体2上，电机3的输出轴穿过上壳体2与下壳体1的凸台相连接。

所述的轴承7的外圈与上壳体2之间设有橡胶垫圈，轴承7的内圈与下壳体的凸台之间设有橡胶垫圈。

本实用新型的有益效果在于：

一、构思新颖，结构简单，由电机作为动力输出，控制电机进行机械臂的运动，采用不同的电机可以应对不同的需求。

二、单元模块结构简单易更换、易维修，制作成本低。

三、每个单元模块有一定的预留空间，以便与感应器或其他装置兼容。实用性强。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本实用新型的两相邻单元模块的剖视结构示意图；

图2为本实用新型的两相邻单元模块的外观示意图；

图3为图2的侧视示意图；

图4为图2的立体分解示意图；

图5至图9为本实用新型的机构臂的不同角度状态的整体外观示意图。