[实用新型]一种四连杆传动的机械手抓取装置

摘要

本实用新型提供了一种四连杆传动的机械手抓取装置，包括机架，还包括机械手与四连杆传动机构，夹持手臂包括两个抓杆与复数个链杆，两抓杆对称连接于每链杆的两端，两夹持手臂交叉铰接，抓杆的末端与支杆的一端铰接，支杆的另一端与L型基座的水平端铰接；下摇臂开设有第一条形孔，曲柄穿过第一条形孔且与机架转动连接，上摇臂的一端与L型基座的竖直端铰接，上摇臂的另一端与机架铰接，下摇臂的一端与L型基座的竖直端铰接，下摇臂的另一端与机架铰接。本实用新型的优点在于：通过曲柄旋转驱动四连杆机构上下摆动，从而驱动机械手的抓取动作，机械手处于抓紧状态后能在机架中纵向移动，本实用新型结构简单、夹持牢固，制造成本低、应用广泛。

主权项

1.一种四连杆传动的机械手抓取装置，包括机架，其特征在于：还包括机械手与四连杆传动机构，所述机械手包括L型基座、两个夹持手臂与四个支杆，每所述夹持手臂包括两个抓杆与复数个链杆，两所述抓杆对称连接于每所述链杆的两端，两所述夹持手臂交叉铰接，每所述抓杆的末端与一所述支杆的一端铰接，所述支杆的另一端与所述L型基座的水平端铰接；所述四连杆传动机构包括上摇臂、下摇臂、曲柄，所述下摇臂开设有第一条形孔，所述曲柄穿过所述第一条形孔且与所述机架转动连接，所述上摇臂的一端与所述L型基座的竖直端铰接，所述上摇臂的另一端与所述机架铰接，所述下摇臂的一端与所述L型基座的竖直端铰接，所述下摇臂的另一端与所述机架铰接。