[实用新型]一种四连杆传动的机械手抓取装置

说明书

本实用新型提供了一种四连杆传动的机械手抓取装置，包括机架，还包括机械手与四连杆传动机构，夹持手臂包括两个抓杆与复数个链杆，两抓杆对称连接于每链杆的两端，两夹持手臂交叉铰接，抓杆的末端与支杆的一端铰接，支杆的另一端与L型基座的水平端铰接；下摇臂开设有第一条形孔，曲柄穿过第一条形孔且与机架转动连接，上摇臂的一端与L型基座的竖直端铰接，上摇臂的另一端与机架铰接，下摇臂的一端与L型基座的竖直端铰接，下摇臂的另一端与机架铰接。本实用新型的优点在于：通过曲柄旋转驱动四连杆机构上下摆动，从而驱动机械手的抓取动作，机械手处于抓紧状态后能在机架中纵向移动，本实用新型结构简单、夹持牢固，制造成本低、应用广泛。

【技术领域】

本实用新型涉及搬运机械领域，具体地涉及一种四连杆传动的机械手抓取装置。

【背景技术】

机械手能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在目前的产品抓取设备中，对于玻璃、钢板等大面积表面光滑的产品，通常采用真空吸盘抓取，但这种方式的使用具有局限性，且辅助设备多、结构复杂、可承受负载有限。对于食品生产中的蛋糕等产品采用托盘式机械手，实现对产品的托载及转移，但该方案对于细高的瓶状类产品或紧贴接触平面且没有纵向阻挡件的产品，便不适用。还有采用机电一体化及智能程度高的机械手，但这类机械手的结构复杂，制造与投入的成本高。

授权公告号CN205734989U的中国实用新型专利公开了一种机器人的机械手夹持装置，包括基座、拉杆和两根抓杆，所述基座设置有两根相互平行的支杆，两根所述抓杆的中部分别与两根所述支杆铰接，所述基座设置有导向孔，所述拉杆穿过所述导向孔并与两根所述抓杆的后部铰接，两根所述抓杆的后部均设置有一个条形铰接孔，所述拉杆固定设置有铰接轴，所述铰接轴贯穿两个所述条形铰接孔，两根所述抓杆的前部均通过螺栓安装有夹板。此技术方案的机械手只有夹紧作用，无法自动纵向移动，结构冗杂，抓杆的夹持不稳定，应用范围小，不便与其他机架组装配合使用。

【实用新型内容】

为克服现有设备存在的缺陷，本实用新型在于提供四连杆传动的机械手抓取装置，通过曲柄旋转驱动四连杆机构上下摆动，从而机械手上下移动，机械手的夹持手臂抓取牢固，结构简单，应用广泛。

本实用新型是这样实现的：

一种四连杆传动的机械手抓取装置，包括机架，还包括机械手与四连杆传动机构，所述机械手包括L型基座、两个夹持手臂与四个支杆，每所述夹持手臂包括两个抓杆与复数个链杆，两所述抓杆对称连接于每所述链杆的两端，两所述夹持手臂交叉铰接，每所述抓杆的末端与一所述支杆的一端铰接，所述支杆的另一端与所述L型基座的水平端铰接；

所述四连杆传动机构包括上摇臂、下摇臂、曲柄，所述下摇臂开设有第一条形孔，所述曲柄穿过所述第一条形孔且与所述机架转动连接，所述上摇臂的一端与所述L型基座的竖直端铰接，所述上摇臂的另一端与所述机架铰接，所述下摇臂的一端与所述L型基座的竖直端铰接，所述下摇臂的另一端与所述机架铰接。

进一步地，所述机械手还包括导向杆与第一销轴，两所述夹持手臂通过所述第一销轴铰接，所述导向杆滑动连接于所述基座的水平端，所述导向杆的下端与所述第一销轴固定连接，所述导向杆的上端与机架连接。

进一步地，所述机械手还包括第二销轴，所述导向杆开设有第二条形孔，所述第二销轴穿过所述第二条形孔且与所述基座的水平端固定连接。

进一步地，所述机械手还包括限位板与复位弹簧，所述限位板与所述第一销轴固定连接，所述导向杆的下端与所述限位板固定连接，所述复位弹簧套接于所述导向杆，所述复位弹簧的两端分别抵住所述L型基座与所述限位板。

进一步地，所述机架还包括支撑件，所述机械手还包括挡杆，所述挡杆固定连接于所述导向杆的上端，所述档杆位于所述支撑件上。