[实用新型]一种四连杆传动的机械手抓取装置有效
| 申请号： | 201821045973.7 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN208631603U | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 赖家文;雷秀端;李世殷;马灿旺;林全才 | 申请（专利权）人： | 福州聚众鑫电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B25J15/00 |
| 代理公司： | 福州市鼓楼区京华专利事务所(普通合伙) 35212 | 代理人： | 林晓琴 |
| 地址： | 350000 福建省福州市仓*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 铰接 本实用新型 机械手 下摇臂 抓杆 机械手抓取 夹持手臂 上摇臂 竖直端 四连杆 条形孔 传动 链杆 曲柄 支杆 四连杆传动机构 抓取 四连杆机构 对称连接 机架转动 交叉铰接 上下摆动 旋转驱动 制造成本 水平端 复数 夹持 穿过 驱动 应用 | ||
1.一种四连杆传动的机械手抓取装置，包括机架，其特征在于：还包括机械手与四连杆传动机构，所述机械手包括L型基座、两个夹持手臂与四个支杆，每所述夹持手臂包括两个抓杆与复数个链杆，两所述抓杆对称连接于每所述链杆的两端，两所述夹持手臂交叉铰接，每所述抓杆的末端与一所述支杆的一端铰接，所述支杆的另一端与所述L型基座的水平端铰接；
所述四连杆传动机构包括上摇臂、下摇臂、曲柄，所述下摇臂开设有第一条形孔，所述曲柄穿过所述第一条形孔且与所述机架转动连接，所述上摇臂的一端与所述L型基座的竖直端铰接，所述上摇臂的另一端与所述机架铰接，所述下摇臂的一端与所述L型基座的竖直端铰接，所述下摇臂的另一端与所述机架铰接。
2.如权利要求1所述的一种四连杆传动的机械手抓取装置，其特征在于：所述机械手还包括导向杆与第一销轴，两所述夹持手臂通过所述第一销轴铰接，所述导向杆滑动连接于所述基座的水平端，所述导向杆的下端与所述第一销轴固定连接，所述导向杆的上端与机架连接。
3.如权利要求2所述的一种四连杆传动的机械手抓取装置，其特征在于：所述机械手还包括第二销轴，所述导向杆开设有第二条形孔，所述第二销轴穿过所述第二条形孔且与所述基座的水平端固定连接。
4.如权利要求3所述的一种四连杆传动的机械手抓取装置，其特征在于：所述机械手还包括限位板与复位弹簧，所述限位板与所述第一销轴固定连接，所述导向杆的下端与所述限位板固定连接，所述复位弹簧套接于所述导向杆，所述复位弹簧的两端分别抵住所述L型基座与所述限位板。
5.如权利要求4所述的一种四连杆传动的机械手抓取装置，其特征在于：所述机架还包括支撑件，所述机械手还包括挡杆，所述挡杆固定连接于所述导向杆的上端，所述挡杆位于所述支撑件上。
6.如权利要求1至5任一项所述的一种四连杆传动的机械手抓取装置，其特征在于：所述四连杆传动机构还包括传动轮、离合器、第一转轴、第二转轴与PLC控制器，所述曲柄通过所述传动轮与所述第一转轴的一端连接，所述第一转轴的另一端通过离合器与所述第二转轴连接，所述PLC控制器控制所述离合器的离合状态。
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