[实用新型]分级减速式水果采摘机

摘要

一种分级减速式水果采摘机包括采摘机构、水果分级减速转移机构、机架、收集箱，所述水果分级减速转移机构安装在机架上，并位于采摘机构的下方，机架设有支撑平台，以盛放收集箱，收集箱的上端敞开且与水果分级减速转移机构的下端连通。所述采摘机构包括机械爪组件、机械爪支架、牵引组件，所述机械爪组件包括至少三个机械手指，机械手指均匀设置在机械爪支架上，机械手指包括第一指节、第二指节、第三指节，牵引组件包括第一牵引杆、第二牵引杆、第三牵引杆、第一牵引绳，机械爪支架为环状，机械爪支架的下端与水果转移机构连通，以将采摘完的水果先后经过机械爪支架、水果转移机构进入收集箱，所述机架包括角度调节机构、行走架。

主权项

1.一种分级减速式水果采摘机，其特征在于：包括采摘机构、水果分级减速转移机构、机架、收集箱，所述采摘机构的下端与水果分级减速转移机构的上端固定连接，水果分级减速转移机构设置在机架上，机架还设有支撑平台，以盛放收集箱，收集箱的上端敞开且与水果分级减速转移机构的下端连通，所述采摘机构包括机械爪组件、机械爪支架、牵引组件，所述机械爪组件包括至少三个机械手指，所述机械手指均匀设置在机械爪支架上，机械手指包括第一指节、第二指节、第三指节，第一指节的下端和第二指节的上端铰接，第二指节的下端和第三指节的上端铰接，第三指节的下端和机械爪支架的上端铰接，牵引组件包括第一牵引杆、第二牵引杆、第三牵引杆、第一牵引绳，第一牵引杆的上端与第一指节的下端铰接，第一牵引杆的下端与第二牵引杆的第一端铰接，第二牵引杆的第二端与第二指节的下端铰接，第二指节、第三指节、第二牵引杆具有同一个铰接转轴，第一牵引杆的下端还与第三牵引杆的上端铰接，第一指节、第二指节、第一牵引杆、第二牵引杆构成平面四杆机构，第二指节、第三指节、第二牵引杆、第三牵引杆构成平面四杆机构，第三牵引杆的下端与第一牵引绳的上端连接，以通过第一牵引绳带动第三牵引杆运动，从而带动第一指节、第二指节、第三指节转动，从而完成对水果的抓取，所述机械爪支架为环状，机械爪支架的下端与水果分级减速转移机构连通，以将采摘完的水果先后经过机械爪支架、水果分级减速转移机构进入收集箱，所述机架包括角度调节机构、行走架，所述角度调节机构设置在行走架上，角度调节机构的下端设有转轴，行走架的上端设有相配合的轴承，角度调节机构的转轴套设在行走架上，以使角度调节机构在行走架上水平转动。