[实用新型]分级减速式水果采摘机

权利要求书

1.一种分级减速式水果采摘机，其特征在于：包括采摘机构、水果分级减速转移机构、机架、收集箱，所述采摘机构的下端与水果分级减速转移机构的上端固定连接，水果分级减速转移机构设置在机架上，机架还设有支撑平台，以盛放收集箱，收集箱的上端敞开且与水果分级减速转移机构的下端连通，所述采摘机构包括机械爪组件、机械爪支架、牵引组件，所述机械爪组件包括至少三个机械手指，所述机械手指均匀设置在机械爪支架上，机械手指包括第一指节、第二指节、第三指节，第一指节的下端和第二指节的上端铰接，第二指节的下端和第三指节的上端铰接，第三指节的下端和机械爪支架的上端铰接，牵引组件包括第一牵引杆、第二牵引杆、第三牵引杆、第一牵引绳，第一牵引杆的上端与第一指节的下端铰接，第一牵引杆的下端与第二牵引杆的第一端铰接，第二牵引杆的第二端与第二指节的下端铰接，第二指节、第三指节、第二牵引杆具有同一个铰接转轴，第一牵引杆的下端还与第三牵引杆的上端铰接，第一指节、第二指节、第一牵引杆、第二牵引杆构成平面四杆机构，第二指节、第三指节、第二牵引杆、第三牵引杆构成平面四杆机构，第三牵引杆的下端与第一牵引绳的上端连接，以通过第一牵引绳带动第三牵引杆运动，从而带动第一指节、第二指节、第三指节转动，从而完成对水果的抓取，所述机械爪支架为环状，机械爪支架的下端与水果分级减速转移机构连通，以将采摘完的水果先后经过机械爪支架、水果分级减速转移机构进入收集箱，所述机架包括角度调节机构、行走架，所述角度调节机构设置在行走架上，角度调节机构的下端设有转轴，行走架的上端设有相配合的轴承，角度调节机构的转轴套设在行走架上，以使角度调节机构在行走架上水平转动。

2.如权利要求1所述的分级减速式水果采摘机，其特征在于：所述机械爪支架包括一级固定环、引导轴、二级活动环、三级连接环，一级固定环与机械手指铰接，一级固定环与引导轴的上端固定连接，二级活动环套设在引导轴上，二级活动环还与第三牵引杆铰接，且第三牵引杆位于一级固定环的内侧，二级活动环上设有第一牵引挂耳，第一牵引绳与第一牵引挂耳固定连接，以通过第一牵引绳带动二级活动环沿着引导轴向下运动，从而使机械手指收拢，引导轴上还套设第一弹簧，第一牵引绳带动二级活动环向下运动时，第一弹簧处于收缩状态，第一牵引绳松开后，第一弹簧复位，并带动二级活动环向上运动，使机械手指张开。

3.如权利要求2所述的分级减速式水果采摘机，其特征在于：所述机械爪支架还包括腕部转动环，所述腕部转动环位于三级连接环的下方，腕部转动环的两端翘起，使腕部转动环形成两个相正对的顶部和两个相正对的底部，腕部转动环的顶部与三级连接环铰接，该铰接位置为顶部铰接点；腕部转动环的底部与水果分级减速转移机构铰接，该铰接位置为底部铰接点，腕部转动环的顶部还设有第二牵引挂耳，第二牵引挂耳上设有第二牵引绳，以通过拉伸第二牵引绳，使腕部转动环带动三级连接环以及一级固定环绕着腕部转动环的底部铰接点转动，腕部转动环的顶部还设有第二弹簧，第二弹簧的上端与腕部转动环的顶部固定连接，腕部转动环的下端与水果分级减速转移机构固定连接，以使腕部转动环在第二牵引绳的拉动后能够恢复原位；腕部转动环的底部铰接点的正上方的三级连接环上设有第三牵引挂耳，第三牵引挂耳上设有第三牵引绳，以通过拉伸第三牵引绳带动三级连接环以及一级固定环绕着腕部转动环的顶部铰接点转动，腕部转动环的底部还设有第三弹簧，第三弹簧的上端与三级连接环固定连接，第三弹簧的下端与腕部转动环的底部固定连接，以使腕部转动环在第三牵引绳的拉动后能够恢复原位。

4.如权利要求3所述的分级减速式水果采摘机，其特征在于：所述水果分级减速转移机构包括两节输送通道、若干缓冲垫，两节输送通道的一侧铰接，两节输送通道的另一侧设有销孔，当需要采摘水果时，两节输送通道通过插销固定连接，当水果采摘机闲置时，两节输送通道折叠，上方的输送通道的上端与腕部转动环铰接，下方的输送通道的下端位于收集箱的正上方，缓冲垫均匀设置在输送通道中且与输送通道的侧壁固定连接，缓冲垫的中间设有缓冲孔，以使水果通过，缓冲孔的边缘设有伞裙状的凸起，凸起上均匀设置若干细槽，以对水果进行缓冲。