[实用新型]分级减速式水果采摘机

说明书

一种分级减速式水果采摘机包括采摘机构、水果分级减速转移机构、机架、收集箱，所述水果分级减速转移机构安装在机架上，并位于采摘机构的下方，机架设有支撑平台，以盛放收集箱，收集箱的上端敞开且与水果分级减速转移机构的下端连通。所述采摘机构包括机械爪组件、机械爪支架、牵引组件，所述机械爪组件包括至少三个机械手指，机械手指均匀设置在机械爪支架上，机械手指包括第一指节、第二指节、第三指节，牵引组件包括第一牵引杆、第二牵引杆、第三牵引杆、第一牵引绳，机械爪支架为环状，机械爪支架的下端与水果转移机构连通，以将采摘完的水果先后经过机械爪支架、水果转移机构进入收集箱，所述机架包括角度调节机构、行走架。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘技术领域，尤其涉及一种分级减速式水果采摘机。

背景技术

许多水果的树干都比较高，同时果型较大，采摘较为困难。例如椰子、榴莲、柚子。如果依靠手工进行采摘，那么效率比较低。现有技术也有通过机械手进行采摘的例子。例如，申请号为201310381637.5，名称为“一种椰子采摘机”的中国发明专利采用的技术方案为：一种椰子采摘机，包括摆臂组件、用于驱动摆臂组件的摆臂 驱动组件，椰子采摘机还包括一个采摘抓手，采摘抓手 通过机头连杆与摆臂组件的上端连接，所述采摘抓手安装在机头连杆的前端部；所述采摘抓手包括：步进电机、伺服电机、丝杠、圆锥 形滑套、圆柱台阶滑套、内手抓、外手抓、轴承；所述丝杠的一端连接步进电机的转轴，所述圆锥形滑套和圆柱台阶滑套套设在丝杠的中部，圆锥形滑套和圆柱台阶滑套与丝杠螺纹配合；所述外手抓的前抓部通过铰链连接到轴承的外环，外手抓的后端部与圆锥形滑套的锥面通过滚珠滑动接触；所述内手抓的前抓部通过固定在轴承内环内的销轴转动连接， 内手抓的后端部与圆柱台阶滑套的内弧面滑动接触；所述伺服电机的转轴与轴承的内环连接，带动内手抓转动。

上述方案通过内抓手和外抓手的配合，将果蒂拧断，避免了人工攀爬采摘、 采摘机刀具切割采摘的危险，提高了采摘作业安全性。但是该方案每采摘一个椰子就需要通过液压系统的伸缩将椰子搬运下来，效率较低且成本较高。同时上述方案的内抓手和外抓手形成的空腔为柱状，但是水果一般呈橄榄形或梨形，因此抓取过程并不方便。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种结构简单、工作高效的分级减速式水果采摘机。

一种分级减速式水果采摘机包括采摘机构、水果分级减速转移机构、机架、收集箱，所述采摘机构的下端与水果分级减速转移机构的上端固定连接，水果分级减速转移机构设置在机架上，机架还设有支撑平台，以盛放收集箱，收集箱的上端敞开且与水果分级减速转移机构的下端连通，所述采摘机构包括机械爪组件、机械爪支架、牵引组件，所述机械爪组件包括至少三个机械手指，所述机械手指均匀设置在机械爪支架上，机械手指包括第一指节、第二指节、第三指节，第一指节的下端和第二指节的上端铰接，第二指节的下端和第三指节的上端铰接，第三指节的下端和机械爪支架的上端铰接，牵引组件包括第一牵引杆、第二牵引杆、第三牵引杆、第一牵引绳，第一牵引杆的上端与第一指节的下端铰接，第一牵引杆的下端与第二牵引杆的第一端铰接，第二牵引杆的第二端与第二指节的下端铰接，第二指节、第三指节、第二牵引杆具有同一个铰接转轴，第一牵引杆的下端还与第三牵引杆的上端铰接，第一指节、第二指节、第一牵引杆、第二牵引杆构成平面四杆机构，第二指节、第三指节、第二牵引杆、第三牵引杆构成平面四杆机构，第三牵引杆的下端与第一牵引绳的上端连接，以通过第一牵引绳带动第三牵引杆运动，从而带动第一指节、第二指节、第三指节转动，从而完成对水果的抓取，所述机械爪支架为环状，机械爪支架的下端与水果分级减速转移机构连通，以将采摘完的水果先后经过机械爪支架、水果分级减速转移机构进入收集箱，所述机架包括角度调节机构、行走架，所述角度调节机构设置在行走架上，角度调节机构的下端设有转轴，行走架的上端设有相配合的轴承，角度调节机构的转轴套设在行走架上，以使角度调节机构在行走架上水平转动。