[实用新型]一种SCARA四轴工业机器人

摘要

一种SCARA四轴工业机器人，包括带有控制器的控制柜，控制柜上表面安装有立柱组件，在立柱组件上安装有大臂组件，大臂组件的末端安装小臂组件，小臂组件的末端安装有末端执行组件以及相机支架，末端执行组件下部安装吸盘，通过小臂末端的相机支架安装工业摄像机对目标物体直接进行图像提取并反馈给计算机处理，得出所需位置、大小等参数反馈给控制系统，控制系统控制四个电机完成动作，能够保证了机器人进行装配作业的精度，机械臂运动到的地方，摄像头均可以采集完整的图像信息，有效提高了工作精确度和效率，精确地完成工件的在线实时识别定位功能，具有结构紧凑、效率高、精度高的特点。

主权项

1.一种SCARA四轴工业机器人，其特征在于，包括带有控制器的控制柜(1)，控制柜(1)上表面安装有立柱组件(2)，在立柱组件(2)上安装有大臂组件(3)，大臂组件(3)的末端安装小臂组件(4)，小臂组件(4)的末端安装有末端执行组件(5)以及相机支架(6)，末端执行组件(5)下部安装吸盘(7)；所述控制柜(1)包括柜体，柜体上安装有立柱组件(2)，柜体内部安装有控制器和电磁阀，控制器连接并控制第一伺服电机(3‑1)、第二伺服电机(4‑9)、第三伺服电机(4‑14)、第四伺服电机(5‑5)及电磁阀；所述立柱组件(2)包括底座立柱和观察窗口；所述大臂组件(3)包括第一伺服电机(3‑1)，第一伺服电机(3‑1)的输出连接第一减速器(3‑2)，第一减速器(3‑2)通过第一压板固定连接件(3‑6)与第一主轴(3‑7)键连接，中间通过套盖(3‑3)、第一套杯(3‑4)，连接体(3‑5)固定连接，第一压板固定连接件(3‑6)上固定有大臂(3‑8)；所述小臂组件(4)包括第二伺服电机(4‑9)，第二伺服电机(4‑9)的输出连接第二减速器(4‑10)，第二减速器(4‑10)通过第二压板固定连接件(4‑22)与第二主轴(4‑13)键连接，第二压板固定连接件(4‑22)上固定有小臂(4‑19)，小臂(4‑19)上通过L板(4‑23)固定安装有一对立柱(4‑21)，在立柱(4‑21)远离大臂(3‑8)的一侧安装有一对等长的直线导轨(4‑20)，一对同步轮(4‑16)安装于垫板上，同步轮之间通过同步带(4‑15)传动，滚珠丝杠(4‑17)安装于小臂(4‑19)上，其上端与同步轮连接，立柱(4‑21)顶端通过L板(4‑23)安装有电机架，电机架上安装有第三伺服电机(4‑14)与滚珠丝杠轴承支架(4‑18)，并在第三伺服电机(4‑14)安装处留有预紧槽；所述末端执行组件(5)包括电机架(5‑7)，电机架(5‑7)上设有直线滑块(4‑6)，直线滑块(4‑6)安装于直线导轨(4‑20)上，电机架(5‑7)上安装丝杠螺母连接器(5‑8)，丝杠螺母连接器(5‑8)固定连接在丝杠螺母(5‑9)上，第四伺服电机(5‑5)与第二套杯(5‑4)固定连接，第二套杯(5‑4)固定安装于电机架(5‑7)上，其中第二套杯(5‑4)内部安装有一对轴承对，第四伺服电机(5‑5)与第四主轴(5‑3)连接，第四伺服电机(5‑5)末端安装有法兰盘(5‑2)，吸盘(5‑1)与(5‑11)安装在靠近在法兰盘(5‑2)上，其中吸盘(5‑1)通过真空管与真空发生器(5‑11)连接，真空发生器(5‑11)通过控制信号线与电磁阀连接；所述相机支架(6)包括固定安装在小臂末端下侧的相机板(6‑1)，相机板(6‑1)与支架(6‑2)固定连接，支架(6‑2)的左、右壁上贯穿设置有一对相机夹(6‑3)。